目前，在许多短行程、高精度、高频往复运动的特殊应用场合，采用无铁心永磁直线同步电机直接驱动系统可充分发挥其响应快、精度高的特点，例如半导体光刻、PC板检查和钻孔、凸轮的车削加工等。而用于高速加工的执行硬件和控制技术受到很多因素的限制，
环球电机针对系统存在的周期性推力波动、不确定性及负载扰动，设计鲁棒重复控制器(离散重复控制和结构奇异值理论相结合)作为位置控制器，将鲁棒重复控制问题转换成标准最优控制的线性分式变换形式进行控制器的求解，并对伺服系统的稳定性和鲁棒性进行分析。结果表明，该控制策略既保留了重复控制对周期性扰动的抑制，又具有结构奇异值理论对不确定性的鲁棒性，提高了伺服系统的跟踪性能。重复控制要求设计控制器K使得闭环系统稳定，但在系统不确定性存在时，满足这一条件是非常困难的。因此，东莞电机认为在不影响重复控制性能的基础上，提出鲁棒重复控制器对不确定性加以抑制。
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