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中国自行设计研制履带式装甲输送车的任务初在1958年7月下达，工厂代号58-72（意为 58年7月文件规定研制的第2个项目），基本方案为全封闭乘员舱、可在水上实施浮渡，动力以及传动装置前置，发动机选用从苏联引进的260马力的6150L型液冷6缸柴油机。1959年3月原型车总装完毕。对原型车改进是在车首增加浮箱结构以实现浮渡（此改进是原型车与后来量产型号外观上显著的区别）。1959年5月根据试验中发现的问题开始改进，发动机、变速箱、行走系、操纵系统均展开重新设计，特别改进车辆重心偏前的问题，工厂代号531（根据一机部文件，5代表运输车、3代表水陆运输车、1代表设计序号）。1961年开始对531样车不尽人意之处继续改进设计，工厂代号531A，1963年2月正式定型，为“六三式履带装甲输送车”。

开发是在618厂进行，由兵器工业部和30研究院协助。该设计于1963年完成初步开发，批车于1964年开始服役。首批车辆存在严重问题，经过几年进一步修改设计。1970年以后车辆才开始进入广泛服役。北方车辆厂在生产63式的过程中，不断改进产能不断提高，高整车年产量在1985年达到703辆。

63式履带装甲输送车初研制起始于20世纪50年代末，不同于同一时期多数中国的武器系统，不是依靠苏联援助的设计，而是自主开发。1964年开始于中国人民解放军中服役。北方车辆厂（当时的机械工业部618厂，既永定机械厂）曾经大量制造此车，还开发出一系列变型车型。系列衍生车型至1990年代停产，包括衍生车型总产量近8000辆，有中国的M113之称。截至2010年代仍有相当数量的车辆仍然在解放军现役，现已全部退役。除中国外，尚出口到许多其他国家使用。