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四轴机械手的手臂姿势：在使用机械手作业时，有必要使其用示教时的手臂姿势在规定的点上动作。如果不这样做，根据手臂姿势的不同，会产生轻微的位置偏移，或朝着意想不到的路径动作的结果，有干涉周边设备的危险。为了避免这种情况，在点数据中必须事先规定使其在此点上动作时的手臂姿势。此信息也也可以从程序中变更(﹨L或者﹨R) 。

低成本生产优势：与专门为特定生产过程设计的固定式自动化设备不同，工业机器人供应，机器人由于基于模块化设计，因而能够相对容易地适应一个自动化系统，大大减少了昂贵的工程设计费用。此外，机器人工作单元通常比固定自动化设备的体积更小，这也节约了宝贵的厂房空间。如果需要，机器人可以移动到其他生产线中，南通工业机器人，从而减少企业的设备投资。

1.动作指令分类：使机械手动作的指令叫作动作指令。可分为: PTP动作指令，CP动作指令，工业机器人定制，Curves动作指令，Joint动作 指令。2. PTP指令：包括指令：Go、Jump、BGo、TGoPTP动作，是与其动作轨迹无关，工业机器人厂家，以机械手的工具顶端为目标位路使其动作的动作方法。PTP动作，使用各关节上配置的电动机，使机械手通过至短的路径到达目标位置。优点：运动速度快，缺点:运动轨迹无法预测。给定PTP动作速度和加/减速，使用SPEED指令和ACCEL指令。

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