宿州五镜头倾斜相机 南京千里眼航空

今天我们来讲一讲P600室外无人机亮点功能之一“吊舱框选跟踪”。该平台配置USB接口的Q10F十倍变焦单光吊舱，并开发了其ROS驱动；通过机载系统中内置的KCF框选算法，基于*图像视觉实现对特定目标（人/车/其他无人机等…）的框选、与跟随。下面将分别从原理说明和实机操作两方面进行描述。

一、原理说明

1、KCF原理

KCF（Kernelized Correlation Filters）是一种鉴别式方法，这类方法一般都是在过程中训练一个目标检测器，使用目标检测器去检测下一帧预测位置是否是目标，然后再使用新检测结果去更新训练集进而更新目标检测器。而在训练目标检测器时一般选取目标区域为正样本，目标的周围区域为负样本，当然越靠近目标的区域为正样本的可能性越大。KCF相对于其他的tracking-by-detection方法速度得到了极大的提升，五镜头倾斜相机，效果也相对较好。

首先，多光谱、高光谱甚至超光谱的相机或者成像仪早的应用是来自于航空照相，也就是说通常是用于遥感。顾名思义，成像技术是把入射的全波段或宽波段的光信号分成若干个窄波段的光束，再让光束成像在Sensor上面。

随着无人机的兴起，多光谱和高光谱的应用就有了新的需求，希望可以通过无人机在几百米的低空进行作业，获取地面的信息。应用上包括了农业上的病虫害监测，土壤肥力，作物长势等等，同时也应用于一些水域污染的监测，总而言之是需求日益旺盛。

机器视觉系统已经从传统的单色相机发展到现在利用全彩色成像，而多光谱相机是在此基础上的进一步发展，它是一种利用目标不同谱段光辐射，来执行复杂的目标检查和分析的成像系统。当今机器视觉行业，相机颜色输出主要依赖拜耳滤镜（bayer，见下图）。但是在实际应用中，对光谱的成像需求远远超出了传统的标准RGB颜色：一些应用需要非常规的 RGB 波段，而另一些应用则需要可见光和不可见光波长的组合，甚至，还有一些应用只需要人眼不可见的波长，如紫外线、近红外或短波红外。


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