浩伟涂装 服务 喷粉烤箱 烤箱

烤箱离线编程系统需要通过计算机建立系统的CAD数学模型，喷涂烤箱价格，对系统创建的CAD模型进行编程处理，并对编程结果进行后处理。

一般来说，烤箱离线编程系统包括三个模块：机器人系统CAD建模、离线编程。

（1）CAD建模需要完成以下任务：

1）加工件的建模；

2）现场设备的建模；

3）系统的布局规划；

4）数学模型的处理。由于利用现有的CAD数据建立的机器人模型与机器人的理论参数和实际模型之间存在误差，需要对机器人模型进行零点标定、坐标系标定，并对误差进行分析和修正。

（2）离线编程模块一般包括：烤箱和现场设备的任务分配、烤箱末端执行器的变换方程、机器人姿态变换矩阵和任务程序的编制等。在对机器人运行路径进行初步编程后，根据结果，烤箱，对相应的奇异点和干涉点程序进行了适当的修正。将修改后的程序导入机器人控制器，在线控制烤箱的运动，并进行调试，完成操作。机器人编程语言将机器人离线编程系统定义为封装机器人的几何和动态特性，并提供通用接口。该语言具有空间推理功能，能直接操作几何信息，能有效地实现自动规划和编程。

烤箱在运行过程中，机器人轨迹点对应的坐标值如表5-1所示。通过软件中的装配干涉分析功能，检查工件与工件、工件与工装之间的干涉。在工件随输送链运动的过程中，实时进行干涉跟踪检查，检查工件和工装在喷涂过程中是否与其它工装和外围设备发生干涉。干扰检查分为静态干扰和动态干扰。在烤箱程序的执行过程中，当干扰检查打开时，如果发生静态干扰，干扰部分将显示为明亮的颜色。动态干涉检查是指在模拟程序执行过程中，当工件或烤箱发生干涉时，工件或机器人将以明亮的颜色显示干涉。工人可以优化机器人的喷涂路径或喷涂路径，确保喷涂过程中工件的可接近性和开放性。

在生产线布置过程中，首先要保证机器人对工件的可接近性，喷塑烤箱，同时要避免机器人在运动过程中与工件或外围设备发生干涉的可能性。在机器人模拟中，通过调整烤箱与工件的相对位置来保证工件的可接近性。烤箱运动过程中可能产生的干扰包括机器人末端执行器对工件的干扰、对外围设备的干扰、对安全栅的干扰等，机器人导向中的碰撞检测功能可以自动检测机器人运动过程中的干扰。工作。本文选用的FANUCP-50IB喷涂机器人的作用范围为：X=2280mm，Y=2242mm。

paintpro离线编程具有以下主要功能：

（1）验证烤箱坐标的可访问性：记录位置时，如果坐标系的轴为绿色，则位置为机器人的可到达点；如果坐标系的轴为红色，则位置为机器人的可到达点。

（2）分步执行程序：在paintpro软件中运行时，通过分析烤箱的运动点，可以找到各点之间的运动范围。paintpro软件中的tp程序使用与真实机器人相同的运动系统。为了限制机器人的运动范围，避免机器人与外围设备的碰撞，每个喷涂程序都要建立一个跟踪边界表。在模拟过程和实际生产过程中，当工件进入跟踪边界区域时，机器人收到指令开始喷涂操作。当工件离开跟踪边界区域时，喷粉烤箱，即使没有完成喷涂操作，机器人也会停止运行并显示跟踪目标损失误差。

（3）烤箱路径检查：paintpro使用虚拟机器人控制器。像真正的机器人一样，控制器可以检查机器人的动作。当移动机器人处于软件状态时，虚拟机器人控制器在路径过程中通过奇点或机器人行程的限制，也会发出错误报警信息。

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