德国ZF行星减速机
行星减速机能直接安装在伺服电机上，与伺服电机连接组成同轴驱动部件。伺服电机的输出轴和减速机的太阳轴用联轴器连接。太阳轮带动行星架内的三个行星轮，行星轮在环轮内部旋转。由于功率被分配到三个行星轮，应力也被平均分配，因此行星减速机结构非常紧凑，并提供更大功率的承受性能。
德国ZF行星减速机优点：1、优化的输出轴肩部设计，允许较高的轴向负载。2、大尺寸的圆锥滚柱轴承可以承受较高的径向负载。3、经过研磨的高精度齿轮，可以获得较高的定位精度。4、经过特殊电镀表面处理的壳体可用于各种环境。