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自动送料机械手之机械手的精度设计问题

自动送料机的精度设计要求工件定位准确，抓取精度高，重复定位精度和运动稳定性好，并有足够的抓取能力。由壳体零件的设计要求知道，阶梯径向孔系与壳体端面和定位止口中心线的平行度、垂直度和同轴度均有严格的精度要求(0.1 mm)。设计中我们取动力头回转中心线与夹具中心线之间的同轴度为0.06mm，动力头回转中心线与机械手中心线之间的垂直度为0.03 mm，同时还对自动送料机的定位准确性提出了较高的要求。遵循基准重合原则，加工中以夹紧缸下端盖上的止口端面和外径作为{dy}和第二基准面分别工件的三个自由度和两个自由度，由壳体外端面凸台在夹具中第六个自由度。设计中选取夹具的定位元件为锥体结构，保证工件有较高的对中性，并确保工件在夹紧时能很好地进行自定位(工件外面类似球形)。工件径向阶梯孔的周向位置精度由转位夹具予以保证。工件安装在框架下工作台面的夹具中，自动送料机吊装在框架上面的滑轨上，每个工件都要经过机械手12次搬运才能完成全部工艺过程，所以机械手的抓取精度在设计中十分重要。

高速滚轮送料机送料不准的原因

高速滚轮送料机送料不准的原因有：（1）材料厚度调节没有调好，导致滚轮压料不紧打滑，针对不同材料厚度，要及时做好送料机的送材厚度调节。（2）材料厚度较厚时，滚轮送料机的压力弹簧没有及时压紧，导致送料滚轮压力不足而打滑，从而送料不准确。（3）高速滚轮送料机的刹车装置进了油渍，导致刹车失灵，或刹车磨擦过度，失去了磨擦力，需要取重新打磨或更换新的刹车片。（4）齿轮内有铁屑异物，导致送料不准。比如滚筒不同心，或者是伺服异常，都会导致材料跑偏问题，当机器出现这些问题时候，需要联系百特机械自动送料机处理，轻型板式给料机公司，百特机械手家会安排的师傅进行维修。

针对不同类型的自动送料机，咱们将采取不同的处理方法，下文说明之。??一、运用空气自动自动送料机时，送料划伤的处理方法：??1、有异物构成资料划伤。停机，板式给料机公司，检查空气自动自动送料机固定夹板、移动夹板上是否有资料碎屑、异物。如有，重型板式给料机公司，进行清洁处理，即可处理。??2、资料自身太薄构成资料划伤（运送铜料、铝料出现情况多）。关于这种情况，需要对空气自动自动送料机进料托料架、固定夹板、移动夹板进行贴膜处理。??二、运用滚轮自动送料机时，资料划伤的处理方法：??1、料厚调理不对，同时压料绷簧压紧力度过大，链板式给料机公司，将资料压变形构成划伤。停机检查滚轮自动送料机料厚是否按照实践资料厚度进行调理，并降低压料绷簧的压紧力度。??2、送料滚筒上有异物。对滚筒进行擦洗、清洁，即可处理。

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