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SIMATIC IM155-6PN 标准型，带PROFINET接口；SIMATIC IM155-6PN**型，带PROFINET 接口；SIMATIC IM155-6DP **型，带PROFIBUS接口。

SIMATIC IM155-6PN 标准型，带 PROFINET 接口：作为带预组装总线适配器 BA 2xRJ45 的套件，包括服务器模块作为 IM155-6PN 标准型，包括服务器模块；总线适配器必须单独订购。
SIMATIC IM155-6PN **型，带 PROFINET 接口：作为 IM155-6PN **型，包括服务器模块；总线适配器必须单独订购。
SIMATIC IM155-6DP **型，带 PROFIBUS 接口：以包含 PROFIBUS 连接器的产品包形式提供 (6ES7 972-0BB70-0XA0)，包括服务器模块。

通过介绍电气控制领域中常用低压电器的工作原理、用途、型号、规格及符号等知识，电器控制线路的基本环节，并通过对典型电器控制系统的分析，学会正确选择和合理使用常用电器、学会分析和设计电气控制线路的基本方法，为后继章节的学习打下基础。移除和插入连接 CPU/接口模块 HF、HS 的 I/O 模块或电机起动器 
在操作过程中，可插拔任意数量的 I/O 模块/电机起动器。CPU/接口模块以及插入的 I/O 
模块/电机起动器将继续运行。
注意 
移除和插入 ET 200SP 服务模块时的 CPU 响应 
请注意，在移除服务模块时，无论 CPU 运行状态如何，背板总线都将禁用。另请注
意，移除服务模块后，输出不会执行系统组态的替换值操作。 
这意味着，不应在 CPU 处于 STARTUP、RUN 和 STOP 模式时移除服务器模块。如果
服务模块已移除，则在重新插入服务模块后需要进行移除断电/通电操作。
移除和插入 BusAdapter 或 CM DP 模块 
接通电源电压时，请勿插拔 BusAdapter 或 CM DP 模块。如果在 CPU 启动后移除了
BusAdapter 或 CM DP 模块，则 BusAdapter 或 CM DP 模块的电源电压将自动关断。要
重新接通电源电压，需要在插入 BusAdapter/CM DP 模块后执行断电/通电操作。
移除/插入连接有接口模块 ST、BA 的 I/O 模块或电机起动器 
1. 在操作过程中，可移除一个 I/O 模块或一个电机起动器。如果再移除其它 I/O 模块/电
机起动器，则将导致 ET 200SP 分布式 I/O 系统站停止运行：
– ET 200SP 分布式 I/O 系统的有 I/O 模块/电机起动器故障 → 替换值操作。
– 接口模块继续与 IO 控制器进行数据交换并报告诊断信息。
说明 如果要在操作过程中更换多个 I/O 模块/电机起动器，则需进行逐个更换。
2. 如果插入有 I/O 模块/电机起动器但在操作过程中仅移除一个，则有 I/O 模块都将
重新启动。
说明 
在空插槽中插入 I/O 模块/电机起动器后再将其移除，同样视作操作过程中的插拔操
作。
3. 关断/接通接口模块的电源电压 1L+ 至后，有可用的 I/O 模块/电机起动器将根据组态
重新启动。然后对操作过程移除的 I/O 模块/电机起动器进行重新评估

更改 I/O 模块的类型 
简介 
编码元件为一个 2 部件元件。 出厂交付时，这两个部件已包含在 I/O 模块中。安装
I/O 模块时，编码元件的一个部件会咔塔一声锁定到 baseUnit 上。 这样，可以从机械角
度防止插入不同类型的模块。
ET 200SP 分布式 I/O 系统有两个版本：
 机械编码元件： 确保上述机械编码。
 电子编码元件： 除了上述机械编码以外，该型号还配有用于模块组态数据的可重写存
储器（如故障安全模块的故障安全目的地址，IO link 主站的参数数据）。
要求 
注意 
请勿更改编码元件 
更改编码元件可能导致设备危险和/或损坏 ET 200SP 分布式 I/O 系统的输出。
要避免物理损坏，请不要更改编码。
更改 I/O 模块的类型 
此时已卸下 I/O 模块。
要更改 I/O 模块的类型，请按以下步骤操作：
1. 使用螺丝刀取下 baseUnit 的编码元件。
2. 将编码元件重新插入到已卸下的 I/O 模块。西门子S7-200编程电缆能用，无损坏电脑和PLC，安全可靠。(注：681是电阻，它的阻值是680欧姆；682是电阻，它的阻值是6.8K) 

一.SIEMENS   PLC控制系统关于热插拔功能的定义：
    1．带电插拔模块时，确保不造成模块的硬件损坏；
    2．带电插拔模块时，CPU不停机，并产生报警；
    3．带电插拔模块时，该模块I/O通道的数值保持不变，而其他模块的运行不受影响；
    4．带电插拔模块时，CPU中触发中断组织块或通过DP诊断程序块，得到模块拔出或插入的事件信息，在用户程序或中断组织块OB**中进行相应控制逻辑和I/O通道的处理；
二.SIEMENS的PLC控制系统中：
   1. S7-200系列PLC不支持热插拔功能；
   2. S7-300 CPU直接带I/O模块的方式不支持热插拔；
   3. S7-300作为PROFIBUS DP主站下挂DP从站ET200M、ET200S、ET200iS，支持热插拔功能；（ET200M作从站时需要使用有源总线底板，如下说明）
   注：采用S7-300作为主站的软冗余系统无法实现热插拔全部功能，不具备以上所列第3，4条目中的功能。当您将ET200M从站上的模块拔出时，CPU 不停机，主CPU、备用CPU上的SF灯亮，BUSF灯闪烁，ET200M从站上的2块IM153-2模块的SF灯亮，BF灯闪烁，该ET200M从站上所有模块的I/O值被清0，S7-300主站失去对该ET200M从站的控制能力。当您再次将模块插入到ET200M站上时，系统从主CPU切换到备用 CPU，SF、BUSF、BF灯熄灭，软冗余系统重新回到正常运行状态。
   若要在软冗余系统中实现热插拔的4项功能，必须使用S7-400作为软冗余系统的主站。
   4. S7-400作为PROFIBUS DP主站下挂DP从站ET200M、ET200S、ET200iS，支持热插拔功能；（ET200M作从站时需要使用有源总线底板，如下说明）
   5.S7-400 CPU直接带I/O模块的方式支持热插拔。
    S7-400系统由于很好的电磁兼容性和抗冲击、耐震动性能，因而能大限度的满足各种工业标准，模板能够带电插、拔，当S7-400机架上插入或取出模板时，都会在CPU中产生一个中断信息，供客户在用户程序中对模板更换的动作进行相应的处理。
三. ET200M的有源总线底板配置与说明：
    ET200M是在工业现场经常使用的PROFIBUS DP分布式从站，一个ET200M从站一般由导轨（S7-300系列通用导轨）、IM153接口模块、若干块S7-300系列的模块（PS电源模块、I/O模块、CP通讯模块、FM功能模块）组成：

    这样的ET200M从站是不支持热插拔功能的。为了实现ET200M从站的热插拔功能，我们需要对ET200M的硬件配置进行一些调整，通用导轨更换成带有有源总线模板的导轨，下图向您展示了1个有源总线导轨和5个有源总线模板组装后的情形：
 

下图比对了有源总线导轨与S7-300通用导轨的区别
 

下图展示有源总线导轨、有源总线模板和2个IM153-2接口模块组装后的情形：
 

"Module change during operation" (or "Insert/Remove module") 功能使得你能够在系统下运行过程中，在ET200M站上带电拔出或插入模板，即热插拔功能。

机电控制是研究如何设计控制器并合理选择或设计放大元件、执行元件、检测与转换元件、导向与支承元件和传动机构等，并由此组成机电控制系统使机电设备达到所要求的性能的一门科学，在机电一体化技术中占有非常重要的地位。

机电控制系统是机电一体化产品及系统中承担着控制对象输出，并按照指令规定的规律变化的功能单元，是机电一体化产品及系统的重要组成部分。机电控制系统是一种自动控制系统。

机电控制系统一般由指令元件，比较、综合与放大元件，转换与功率放大元件、执行元件、工作机构、检测与转换元件等6部分组成。

机电控制系统的工作原理是：有指令元件发出指令，通过比较、综合与放大元件将此信号与输出反馈信号比较，再将差值进行处理和放大、控制及转换，将此处理后的信号加到功率放大元件并施加到执行元件的输入信号，使得执行元件按指令的要求运动；而执行元件往往和机电装备的工作机构相连接，从而使机电装备的被控量（如位移、速度、力、转矩等）符合所要求的规律。