西门子模块总代理商-天津地区

西门子plc故障现象：
系统运行很短时间（大约2分钟）后，MRG CPU的所有通讯全部中断，包括背板通讯、框架间PROFIBUS-DP通讯、以太网通讯；和WINCC的通讯也中断；同时用STEP7也无法和该CPU建立连接，无论是通过以太网、ISO还是通过TPC1162HI的用CP5611直接和CPU的DP口、MPI口。此时CPU的所有指示灯都正常。断电后再重新上电系统正常，但是运行很短时间后故障依旧。在刚上电系统正常的时间访问CPU诊断记录没有任何通讯中断时的故障记录。

故障处理：
首先在另外一套相同配置的框架内下载该程序，故障现象相同，因此断定问题出在用户程序，而且很可能是和通讯相关的程序。详细检查MT6100IV5的通讯的相关程序发现LCO-MRG背板通讯的程序块（用SFB12/13进行发送和接收）里定义的发送数据长度（1000 Bytes）大于实际的数据块长度。修改数据块长度大于发送数据长度后运行正常。

   把数据块长度改小后观察通讯状态，刚开始SFB12/13报通讯错误，持续大约1分多钟后整个CPU的通讯中断，只有重新上电后通讯才能恢复，如果不断电只是停止CPU再运行或者重新下载网络连接通讯都不能恢复；而且西门子plc的CPU不会记录任何故障信息！

 机械手是一种能自动化定位控制并可重新汇编程序以变动的多功能机器。它有多个自由度，可用来搬运物体以完成在各个不同环境中的工作。工业机械手是近似自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代制造生产系统中的一个重要组成部分。　

机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数。自由 度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。

机械手的迅速发展是由于它的积极作用正日益为人们所认识。其一，它能部分代替人工操作；其二，它能按照生产工艺要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸；其三，它能操作必要的机具进行焊接和装配。因此，它能大大地改善工人的劳动条件，显著地提高劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。因而，受到各先进工业国家的重视，并投入了大量的物力和财力加以研究和应用。尤其在高温、高压、、粉尘、噪音以及带有放射性和污染场合，应用得更为广泛。在我国，近几年来也有较快的发展，并取得一定的成果，受到各工业部门的重视。

故障安全数字量输入模块适用于连接

开关和 2 芯接近开关 (BERO)

NAMUR 编码器和机械触点，也用于来自危险区域的信号

该模块作为集中式与 SIMATIC S7-31xF-2DP 一起使用，并可在 ET200M 分布式模块中与 SIMATIC IM 151-7 F-CPU、S7-31xF-2 DP、S7-416F-2 和 S7-400F/FH 一起使用。也可用在非安全标准模式下。这种情况下，它们像标准 S7-300 模块那样运行。

故障安全型数字量输入模块具有以下机械特点：

设计紧凑：
坚固的塑料机壳里包括：

绿色LED指示输入信号状态

绿色 LED 指示安全模式

红色 LED 显示组出错

通过前盖保护的前连接器的插槽

前盖上的标签区

安装方便：
安装方法与ET 200M的其它 I/O 模块相同

通过前连接器进行用户友好接线

注意 ：

在危险区域运行 6ES7 326-1RF00-0AB0 故障安全数字量输入模块时需要电缆 6ES7 393-4AA10-0AA0。

故障安全数字量输入模块将源自过程的外部数字信号电平转换为故障安全 SIMATIC S7 CPU 的内部信号电平。

模块中中集成有故障安全运行所需的安全功能。