奇河控制技术苏州 嘉兴ProfiBus

CAN资料帧的格式如下

1 Bit = gt;帧启始位元11 Bits = gt;讯息标识符（ID）1 Bit = gt;远程需求（RTR）位元6 Bits = gt;控制栏位0-8 Bytes = gt;资料栏位15 Bits = gt; CRC序列1 Bit = gt; CRC分隔位元1 Bit = gt;确认（ACK）位元1 Bit = gt;确认分隔位元7 Bits = gt;帧结束gt;2 Bits = gt;帧间隔

在送出资讯帧时会先送出帧启始位元进行同步，讯息标识符及远程需求位元会用来决定讯息的优先权，CAN使用CSMA的技术，在网络空闲时，任何设备都可以试图送出资料上传，在送出资料时，设备也会同步确认网络上资料和送出资料是否一致，此作法可以避免多台设备同时试图送出资料，也可以验证送出资料的正确性。在二台或多台设备同时试图送出资料时，会利用讯息标识符及远程需求位元进行位元仲裁（Bitwise Arbitration），上述资料zui小的讯息有优先权，可以继续传送，其他设备则会停止送出讯息，其到网络空闲时才会再次送出资料。

协定

NMT 协议NMT（网络管理， Network management）协议会定义（设备内部）状态机的状态变更命令（如启动设备或停止设备）、侦测远端设备 bootup及故障情形。NMT master 使用的模组控制协定可变更设备的状态。其 COB-ID 为 0，其功能码及节点 ID 均为 0，因此网络上的所有节点均会处理这个信息。在此信息的数据部份会有此信息实际针对节点的ID，此 ID 也可为 0，表示所有节点都要变更为指ding的状态。心跳协议（Heartbeat protocol）是用来监控网络中的节点及确认其正常工作。心跳信息的生产者（一般是 slave 设备）周期性的送出功能码 1110、ID 为本身节点 ID 的讯息，信息的数据部分有一个表示节点状态的位。而心跳信息的消费者负责接收上述数据，若在指ding时间（于设备的对象字典中定义）内，消费者均未收到信息，可采取相应动作（例如显示错误或重置该设备）。其格式为：COBID DATA(status of node) CANopen 设备需要在 bootup 时自动从 Initializing 状态切换至 Pre-operational 状态，设备会在切换完成后送出一个心跳信息，这就是心跳协议。有一种 pull model 的 NMT 协议，称作节点监控（Node guarding）协议，ProfiBus，也可以作从机的监控。

芯片使用教程是指如何使用芯片的教程，一般包括以下内容：

芯片的基本概念：介绍芯片的基本概念，包括芯片的作用、结构、分类等。

芯片的使用环境：介绍芯片的使用环境，包括硬件环境、软件环境等。

芯片的使用方法：介绍芯片的使用方法，包括芯片的初始化、控制、读写等。

芯片的应用实例：介绍芯片的应用实例，包括芯片的典型应用、案例分析等。

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