1-2天修好雅马哈机器人上电推的动故障

根据其工作原理、驱动电流波形和控制方式的不同，它又可分为两种伺服系统：（1）矩形波电流驱动的永磁交流伺服系统。（2）正弦波电流驱动的永磁交流伺服系统。采用矩形波电流驱动的永磁交流伺服电动机称为无刷直流伺服电动机，采用正弦波电流驱动的永磁交流伺服电动机称为无刷交流伺服电动机。

　　3．步进电动机驱动器步进电动机是将电脉冲信 变换为相应的角位移或直线位移的元件，它的角位移和线位移量与脉冲数成正比。转速或线速度与脉冲成正比。在负载能力的范围内，这些关系不因电源电压、负载大小、环境条件的波动而变化，误差不长期积累，步进电动机驱动系统可以在较宽的范围内，通过改变脉冲来调速，实现快速起动、正反转制动。

　　作为一种开环数字控制系统，在小型机器人中得到较广泛的应用。但由于其存在过载能力差、调速范围相对较小、低速运动有脉动、不衡等缺点，一般只应用于小型或简易型机器人中。步进电动机所用的驱动器，主要包括脉冲发生器、环形分配器和功率放大等几大部分，其原理所示。

　　4．直接驱动所谓直接驱动（DD）系统，就是电动机与其所驱动的负载直接耦合在一起，中间不存在任何减速机构。同的电动机伺服驱动相比，DD驱动了减速机构，从而了系统传动过程中减速机构所产生的间隙和松动，极大地了机器人的精度，同时也了由于减速机构的摩擦及传送转矩脉动所造成的机器人控制精度降低。