YAMAHA机器人不报故障上电推的动维修

7、RA型（外环分割型、内环用）此系列型 是将RB型内、外环厚度减小到极限的紧凑型。适合于需要重量轻、紧凑设计的部位，例如工业机器人和机械手部位。8、RA-C型（单一裂缝型）主要尺寸与RA型相同。由于该型 为外圈一个缺口结构，外圈也具有高刚性，因此也可用于外圈。

　　9、XR/JXR型（交叉圆锥滚子轴承）该类轴承具有两组滚道和滚子，相互呈直角组合，滚子交错相对。轴承的横截面高度与单列轴承相似，因此节省了空间和轴承座材料，大锥角和锥形几何设计使轴承总体有效跨距是轴承自身宽度的几倍。

　　多用途机器人驱动器种类1．直流伺服电动机驱动器直流伺服电动机驱动器多采用脉宽调制（PWM）伺服驱动器，通过改变脉冲宽度来改变加在电动机电枢两端的均电压，从而改变电动机的转速。PWM伺服驱动器具有调速范围宽、低速特性好、响应快、效率高、过载能力强等特点，在工业机器人中常作为直流伺服电动机驱动器。

　　2．同步式交流伺服电动机驱动器同直流伺服电动机驱动系统相比，同步式交流伺服电动机驱动器具有转矩转动惯量比高、无电刷及换向火花等优点，在工业机器人中得到广泛应用。同步式交流伺服电动机驱动器通常采用电流型脉宽调制（PWM）相逆变器和具有电流环为内环、速度环为外环的多闭环控制系统，以实现对三相永磁同步伺服电动机的电流控制。