西门子（中国）华北经销商

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提供西门子G120、G120C V20 变频器； S120 V90 伺服控制系统；6EP电源；电线；电缆；

网络交换机；工控机等工业自动化的设计、技术开发、项目选型安装调试等相关服务。西门子中国有限公司授权合作伙伴——湖南西控自动化设备有限公司，作为西门子中国有限公司授权合作伙伴，湖南西控自动化设备有限公司代理经销西门子产品供应全国，西门子工控设备包括S7-200SMART、S7-200CN、S7-300、S7-400、S7-1200、S7-1500、S7-ET200SP等各类工业自动化产品。公司国际化工业自动化科技产品供应商，是专业从事工业自动化控制系统、机电一体化装备和信息化软件系统

集成和硬件维护服务的综合性企业。

西门子中国授权代理商——湖南西控自动化设备有限公司，本公司坐落于湖南省中国（湖南）自由贸易试验区长沙片区开元东路 1306 号开

阳智能制造产业园一期 4 栋 30市内外连接，交通十分便利。

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售额10亿元的佳绩，凭高满意的服务赢得了社会各界的好评及青睐。与西门子品牌合作，只为能给中国的客户提供值得信赖的服务体系，我们

的业务范围涉及工业自动化科技产品的设计开发、技术服务、安装调试、销售及配套服务领域。

目前，将产品布局于中、高端自动化科技产品领域，主要销售西门子PLC模块，西门子交换机，西门子变频器，西门子触摸屏，西门子电机，西门子数控软件，西门子电线电缆，西门子低压产品等等。

一旦识别出“已到达固定停止点”状态，该任务便结束。程序段切换方式由任务设定决定。驱动会停留在固定停止点上，直到执行下一个定位任务或进入 JOG 方式。在下一个 WAITING任务中，夹紧转矩也生效。如果设置了继续条件CONTINUE_EXTERNAL_WAIT，驱动便一直停留在固定停止点上，直到外部给出一个继 续执行的信号。在驱动停留在固定停止点的期间，位置设定值会跟踪实际值，即两个数值相等。固定停止 点监控和控制器使能都生效。 说明驱动位于固定停止点上时，可以通过控制信号“设置参考点”使驱动回零。 如果轴到达固定停止点后，脱离该位置且超出了为此设定的监控窗口p2635，则状态位 r2683.12 复位。同时转速设定值会设为 0，并输出故障信息 F07484“固定停止点超出监控窗口”，故障响应为 OFF3（紧急停止）。监控窗口可以由参数 p2635 设定。此时可以设置正向或负向的监控窗口，但必须设置合适，确保一旦轴脱离固定停止点，便输出故障。 未到达固定停止点如果直到制动动作点都没有检测到“已到达固定停止点”，则输出故障信息 F07485“未到达 固定停止点”，故障响应为OFF1；并取消转矩限制，驱动中断程序段执行。 说明 • 该故障可改为报警，以便驱动继续以设定的程序段切换条件运行（参见章节“显示信息设计”）。 • 目标位置必须是工件中足够宽的位置。 中断“运行到固定停止点” “运行到固定停止点”可以由二进制互联输入 p2640上的信号“暂停”中断或继续。程序段执 行可以由二进制互联输入 p2641 上的信号“拒绝执行任务”中断，或因取消控制器使能而中断。在这两种情况下，驱动都被制动。“运动到固定停止点”被中断后，会采取措施避免在即将到达固定停止点时出现任何损坏；“即将到达”指设定值已经越过固定停止点，但还在固定停止点检测的阈值内。为此在驱动停止后，位置设定值会跟踪实际值， 即两值相等。一旦达到固定停止点，即使给出中断信号，驱动也停留在固定停止点上。进入 JOG模式或选择一个新的运行任务，可以使驱动离开固定停止点。 说明只有驱动停留在固定停止点上时，固定停止点监控窗口(p2635)才生效；驱动离开后，便失效。伺服控制模式的垂直轴上，可以为转矩极限给定一个偏移值(p1532)，参见章节“伺服控 制 → 垂直轴”。 在转矩极限 p1522和 p1523 不对称而运行到固定停止点时，应考虑参数 r2686 和 r2687 中的自重。 例如：轴上悬挂了一个负载，设定了p1522 = +1000 Nm，p1523 = -200 Nm 时，据此便 推导出一个 400 Nm (p1522 -p1523)的自重。如果现在设定了 400 Nm 的夹紧转矩，在 运行到固定停止点激活时，r2686[0] 会设为80%，r2686[1] 设为 0%；r2687 设为 800 Nm。 功能图（参见 SINAMICS S110 参数手册） ●3616 运行程序段运行方式 (r0108.4 = 1) ● 3617 运行到固定停止点(r0108.4 = 1) ● 4025动态跟随误差监控，硬限位开关(r0108.3 = 1) 重要参数一览（参见 SINAMICS S110 参数手册） ● p1528CI:转矩上限/电动式运行转矩极限比例系数 ● p1529 CI:转矩下限/回馈式运行转矩极限比例系数 ● p1545BI:运行到固定停止点激活 ● r2526 CO/BO:LR 状态字 ● p2622 EPOS 运行程序段任务参数 ● p2634EPOS 运动到固定停止点，*大跟随误差 使用“设定值直接给定”功能，可以通过直接给定设定值（例如：通过 PLC 过程数据）进行**或相对定位，或在位置环中调整。 此外，还可以在运行期间控制运动参数，即迅速传输设定值，并可以在“定位”和“调整”模式之间迅速切换。 即使轴没有回参考点，也可以在“调整”和“相对定位”模式中进行“设定值直接给定”(MDI)，此时借助“被动回参考点”可以迅速同步并重新回零，参见“被动回参考 点”章节。 p2647 = 1时，该功能激活。 此时分两种模式执行，即：定位(p2653 = 0)和调整 (p2653 = 1)。在定位模式中，p2648 = 1时，轴按照参数（位置、速度、加速度/减速度）实现**定 位；p2648 = 0 时，轴按照参数p2690（位置固定设定值）实现相对定位。 在调整模式中，轴按照参数（速度、加速度和减速度）实现位置闭环控制。可迅速在这两个模式之间切换。 连续传输激活时(p2649 = 1)，MDI 参数的修改会立即生效。 否则只有在二进制互联输入p2650 上发出上升沿后，数值的修改才生效。 说明 只有在自由报文设计 p0922 = 999 中，才可以设置连续传输 p2649= 1。 设置了连续传 输时，不允许执行相对定位。 通过 p2651 和 p2652 可以设定定位方向。如果两个输入端状态相同，在模态轴 （p2577 = 1）的**定位 (p2648 = 1) 中，轴会移动*短的距离。驱动必须处于运行状态，才可以进行定位(r0002 = 0)。 可以采用以下方法启动定位： ● p2649 设为 1，p2647给出上升沿 ● p2649 设为 0；p2647 设为 1 – p2650 给出上升沿使用 PROFIdrive 报文 110 时的MDI 模式 如果模拟量互联输入 p2654 上具有 0，例如：PROFIdrive 报文 110 和r2059[11]，则 该输入会在内部提供控制信号“选择定位方式”、“选择正向”、“选择负向”。 该输入上的数 值对应的参数如下： ●xx0x = ** → p2648 ● xx1x = 相对 → p2648 ● xx2x = ABS_POS → p2648,p2651 ● xx3x = ABS_NEG → p2648，p2652 暂停和拒绝执行任务 暂停由 p2640 给出的 0信号激活。 暂停激活后，驱动以设置的减速度(p2620 或 p2645) 减速停机。 当前的运动任务可以由 p2641 上给出的 0信号拒绝。 拒绝后，驱动以*大减速度(p2573) 减速停机。只有在运行方式“运动程序段”和“设定值直接给定/MDI”中，“暂停”和“拒绝执行任务”功能才 生效。 功能图（参见 SINAMICSS110 参数手册） ● 3618 EPOS - “设定值直接给定/MDI”运行方式，动态值跟踪运行生效(r2683.0)该状态信号表明，跟踪运行已由二进制互联输入 p2655 或一条故障信息激活。 此时，位 置设定值会跟踪实际值，即两值相等。静态设定值(r2683.2) 状态信号“静态设定值”表明，设定速度为 0。 由于跟随误差，实际速度可能不为零。 当该 状态字为 0时，表明正在执行运动任务。 运动指令生效(r2684.15) 该状态信号表明一个运动指令当前生效。所有的运行运动都可以看作运动指令，包括 JOG、调整等。 和状态信号“静态设定值”相反，在运动指令被速度倍率或暂停停止时，该状态信号仍有效。 到达正向软限位开关(r2683.7) 到达负向软限位开关(r2683.6)这两个状态信号表明，已经达到或越过设置的负向运行极限 p2578/p2580 或正向运行极 限 p2579/p2581。 两个信号都是0 时，表明驱动在运行范围极限内。负向限位挡块生效(r2684.13) 正向限位挡块生效(r2684.14)这两个状态信号表明，已经达到或越过负向限位挡块 p2569 或正向限位挡块 p2570。 轴 反向离开挡块后，信号复位。轴向前(r2683.4) 轴向后(r2683.5) 轴加速(r2684.4) 轴减速(r2684.5) 轴停止(r2199.0)这些信号表明当前的运动状态。 当前转速值小于或等于 p2161 时，状态信号“驱动停止” 置位，否则被删除。 在激活JOG、回参考点或运行到固定停止点时，信号相应地置位。 限位开关信号 1 (r2683.8) 限位开关信号 2 (r2683.9)通过这些信号可以实现“电子限位开关”功能。 位置实际值大于 p2547 时，限位开关信号 1 为 0，否则为 1。位置实际值大于p2548 时，限位开关信号 2 为 0，否则为 1。当驱动位 于限位开关位置之后，信号被删除。 这些信号由位置控制器触发。 直接输出1 (r2683.10) 直接输出 2 (r2683.11) 如果一个数字量输出上设置了“直接输出 1”或“直接输出2”，该输出可由运动任务中的相应 指令置位(SET_O)或复位(RESET_O)。 跟随误差在公差带中(r2684.8)在轴的位置闭环控制中，可以借助一个模型根据当前速度和设置的 Kv 系数确定允许的跟 随误差。 参数 p2546用于定义一个动态跟随误差窗口，即：和计算出的值允许相差的范 围。 该状态信号指出跟随误差是否在窗口内（状态 1）。