SIEMENS西门子 SIMOTICS SD低压电机 1LE0 002-0EB02-1FA4

     下图以长方体区域为例显示了三次连续的旋转：① 旋转 A② 旋转 B③ 旋转 C下表列出了旋转的定义：旋转 说明旋转 A 第一次旋转的欧拉角正角对应于围绕坐标系的 z 轴顺时针旋转。旋转一次后的坐标系由轴 x'、y' 和 z 组成。旋转 B 第二次旋转的欧拉角正角对应于围绕旋转的 y' 轴的顺时针旋转。旋转两次后的坐标系由轴 x''、y' 和 z' 组成。178STEP 7 V18 及以上版本的 S7-1500T 运动系统功能 V7.0功能手册, 11/2022, A5EAD运动系统功能 (S7-1500T)7.1 坐标系的偏移和旋转 (S7-1500T)旋转 说明旋转 C 第三次旋转的欧拉角正角对应于围绕旋转的 x'' 轴的顺时针旋转。旋转三次后的坐标系由轴 x''、y'' 和 z'' 组成。x''、y'' 和 z'' 轴对应于旋转坐标系或旋转区域的 x、y 和 z 轴。7.1.1 定义 KCS/OCS 标架 (S7-1500T)离线定义 KCS/OCS 标架在以下组态窗口中，组态 KCS/OCS 标架在世界坐标系 (WCS) 中的位置：• 在“运动系统坐标系”(Kinematics coordinate system) 组态窗口中组态 KCS 在 WCS 中的位置。• 在“对象坐标系”(Object coordinate system) 组态窗口中组态 OCS 在 WCS 中的位置。选择对象坐标系 (OCS)在“对象坐标系”(Object coordinate system) 组态窗口中，选择要在“对象坐标系 (OCS)”(Objectcoordinate system (OCS)) 下拉列表中定义的对象坐标系。可以定义最多 3 个工具对象坐标系。输入偏移和旋转要定义标架，可输入偏移和旋转值。由于运动系统类型支持不同数量的角度运动自由度，因此请仅输入允许用于相应运动系统类型的相关值。下表提供了组态期间可指定的值 (✓) 及其有效数值范围。1) 对于运动系统类型“SCARA 2D”，允许 y 方向上存在偏移。2) 对于运动系统类型“SCARA 2D”，允许绕 A 旋转。值 = 0.0：不允许或不相关的偏移/旋转校准 OCS可通过校准 (页 284)在离线或在线模式下确定 OCS 在 WCS 中的准确位置，或检查 OCS 是否已在 WCS 中定义。使用运动控制指令定义 OCS 标架使用运动控制指令“MC_SetOcsframe (页 370)”，可定义对象坐标系 (OCS) 相对于世界坐标系(WCS) 的位置。7.1.2 定义工具标架 (S7-1500T)离线定义工具标架在“工具”(Tools) 组态窗口，组态工具标架以及法兰坐标系 (FCS) 中工具中心点 (TCP) 的位置。可以定义最多 3 个工具。选择工具选择要在“工具”(Tool) 下拉列表中定义的工具。可以定义最多 3 个工具。输入偏移和旋转要定义标架，可输入偏移和旋转值。由于运动系统类型支持不同数量的角度运动自由度，因此请仅输入允许用于相应运动系统类型的相关值。下表提供了组态期间可指定的值 (✓) 及其有效数值范围。采用“3D 增量拾取器（带 2 个定位功能 A、B）”运动系统的工具标架下例给出了采用“3D 增量拾取器（带 2 个定位功能 A、B）”运动系统的工具标架的可能定义。工具相对于 FCS 旋转 B = -90°，并沿 x 和 z 方向平移。区域监视 (S7-1500T)区域监视的用途如下：• 防止机械安装发生冲突• 触发与过程相关的操作（信号区域）警告区域监视的不当使用区域监视并不能避免人员受伤。1. 需采取适当的防护措施避免人员受伤，例如安装防护栏或安全门等。2. 使用安全功能对运动系统进行安全监视，例如使用 SIMATIC 安全运动系统。区域是指可供用户描述和细分运动系统工作空间的几何体。用户可在运动系统工艺对象上组态以下区域：• 工作空间区域工作空间区域对运动系统的环境进行了描述。对于运动系统工艺对象，用户可将以下区域类型组态为工作空间区域：– 工作区域可以利用工作区限制运动系统的可能行进空间，或定义多个可能的工作区域。– 信号区域信号区域在运动系统的行进空间内。信号区域指示以下内容：• 运动系统区域正进入信号区域• 运动系统区域位于信号区域中– 封锁区域封锁区域在运动系统的行进空间内，运动系统区域不得进入封锁区域（例如，控制柜、防护墙）。• 运动系统区域运动系统区域对运动系统（法兰或工具）的终点进行包封。运动系统区域与运动系统的工作点/法兰相关，并随运动系统移动。区域监视会检查运动系统区域是否进入工作空间区域。通过运动系统区域可将受监视区域扩展到工具中心点 (TCP)之外。工具中心点 (TCP) yongjiu定义为第一个运动系统区域 (

     以零位为起点使用基圆的半径和圆柱高度定义圆柱体：组态1. 在“几何形状”(Geometry) 列中选择 图标。2. 在“长度 z”(Length z) 列中输入圆柱体的高度。3. 在“半径”(Radius) 列中输入底面的半径。运动控制指令在运动控制指令“MC_DefineWorkspaceZone”和“MC_DefineKinematicsZone”中，在以下参数中指定区域几何形状：参数 值GeometryType 2GeometryParameter[1] 圆柱基圆的半径GeometryParameter[2] 圆柱体的高度7.2.1.4 定义参考坐标系中的偏移量和旋转 (S7-1500T)定义几何体从参考坐标系零点开始的偏移和旋转，如下所述：1. 输入以下值，定义区域的偏移量：– x：区域在 x 方向上的偏移量– y：区域在 y 方向上的偏移量– z：区域在 z 方向上的偏移量2. 输入以下值，定义区域的旋转：（不适用于球形区域）– A：如果是区域绕 z 轴旋转，输入一个介于 -180.0° 和 179.999° 之间的值。– B：如果是区域绕 y 轴旋转，输入一个介于 -90.0° 和 90.0° 之间的值。– C：如果是区域绕 z 轴旋转，输入一个介于 -180.0° 和 179.999° 之间的值。在运动控制指令中定义位置和旋转在运动控制指令“MC_DefineWorkspaceZone”和“MC_DefineKinematicsZone”中，在“frame”参数中指定偏移和旋转。7.2.1.5 激活区域监视 (S7-1500T)为工作区域激活区域监视时，注意以下几点：• 在一段指定时间内只能激活一个工作区域。• 如果未激活任何工作区域，则会将运动系统的整个行进空间视为工作区域。离线组态状态在“区域”(Zones) 组态窗口中的表格编辑器内，为已定义的区域激活或取消激活区域监视。在“状态”(Status) 列中，选择下载到设备后应将区域激活还是取消激活。在线激活和取消激活区域监视可在用户程序中使用以下运动控制指令在线激活和取消激活区域。

     超出区域 (S7-1500T)区域监视会检查所有激活的工作空间区域（工作区域、信号区域、封锁区域）是否与所有激活的运动系统区域（法兰区域、工具区域、TCP）发生冲突。区域监视将监视各区域中运动系统的所有运动：• 通过用户程序或运动系统控制面板监视运动系统运动• 通过用户程序或轴控制面板监视单轴运动区域监视的状态将在运动系统工艺对象的诊断 (页 271)和变量 (页 190)中指示。如果区域监视检测到运动系统的运动超出区域，则进行以下响应：超出区域 响应 说明退出工作区域 报警且停止 运动系统工艺对象输出工艺报警 806（报警响应：停止但不离开轨迹）。运动系统的运动将停止。运动系统离开区域的减速距离最小。进入信号区域 报警但不停止 运动系统工艺对象输出工艺报警 807（无报警响应）。运动系统的运动将继续。进入封锁区域 报警且停止 运动系统工艺对象输出工艺报警 806（报警响应：停止但不离开轨迹）。运动系统的运动将停止。运动系统超出区域的制动轨迹长度最小。作业序列中的所有作业均被取消。在单轴运动超出区域后，运动系统工艺对象将输出一个工艺报警。定位轴/同步轴工艺对象输出一个工艺报警。但单轴运动不中止。用户可在应用程序中中止单轴运动。除了运动系统工艺对象的区域外，还可通过以下方式限制运动系统的行进空间：• 轴位置的软限位开关• 接头行进范围7.2.3 超出区域后的回缩 (S7-1500T)在运动系统工艺对象中确认工艺报警后，可再次移动运动系统。注意在确认后禁用超限区域的区域监视在运动系统工艺对象中确认工艺报警后，在运动系统离开超限封锁区域/信号区域或再次进入超限工作区域前，对超限区域的区域监视将始终禁用。可以再次在所有方向上移动运动系统，包括移至超限封锁区域/信号区域或从工作区域移动。缩回运动系统时，需考虑行程方向。监视应用中的回缩。区域监视状态仍显示在数据块工艺对象中。在运动系统再次离开超限封锁区域/信号区域或再次进入超限工作区域后，对此区域的区域监视将再次激活。当区域再次超限时，将会触发新的工艺报警。变量 说明