高精度组合导航PA-GIS04D由开环光纤陀螺与高精度石英扰性加表组合而成，将卫星定位与惯性测量相结合，推出的一款能够提供多种导航参数的全新组合导航产品。产品在卫星定位方面采用GPS/GLONASS方案（北斗/GNSS双模方案可选），在全球卫星定位系统GNSS的基础上可选择加入我国自主研发的北斗卫星定位系统，具有全天候、全球覆盖、高精度、快速省时高效率、应用广泛等优点。与此同时，针对卫星信号易受建筑物、山林等高大物体遮挡，造成卫星失锁或多路径影响定位精度，且运动载体机动过程中不易捕获和跟踪卫星信号等不足。 PA-GIS04D内置惯性测量单元、双GNSS（BD可选）定位定向单元与里程计接口，支持BD（可选）、GNSS双系统。系统组合输出系统方位角，更适用于交通测量、测绘使用；当卫星信号被遮挡后，系统进入惯导模式，凭借惯导和里程计信息，在一定的时间内仍可保持良好的测量精度。PA-GIS04D这一特性提供了比单独使用GNSS/BD（可选）或INS更**、更可靠的解决方案。目前已成功应用于道路交通测量、驾校路考系统、航海、航空等众多领域。 二：惯性器件指标光纤IMU由三个单轴开环光纤陀螺仪及三个石英加速度计组合而成：光纤陀螺仪加速度计器件指标零偏稳定性 0.2°/h（1σ，10s平滑考核）50ug（1σ，10s平滑考核）零偏重复性0.1°/h（1σ，全温定温）50ug（1σ，全温定温）标度非线性度100ppm100ppm分辨率0.1°/h5ug动态范围-500°/s~+500°/s-35g~+35g系统指标初始对准时间10s-60s（依据初始对准平台环境存在差异）工作时间大于30min（一次上电连续工作）自寻北性能误差约0.5°，建议航向由外部基准赋初值航向保持精度0.5°/h（1σ），纯惯性姿态调平精度0.05°（1σ），初始自对准姿态保持精度0.08°/h（1σ），纯惯性卫星辅助水平: 1.5m（单点） 1cm+1ppm (RTK)高程，5m（单点）测速仪取决于测速仪精度（0.1%D-0.3%D）数据更新速率100Hz/200Hz/400Hz（可调）波特率115200 bps（默认）供电电压24VDC额定（10～32VDC）额定功率≤20W环境温度-40℃~+65℃冲击耐受100g，3ms， 体积146mm×146mm×106mm重量小于2.0kg 三：对外接口说明1．通信接口 对外接口用于给导航系统供电、定位定向信息输出，通信接口RS232、RS422。2．电气接口航插管脚项目定义内容备注1电源主备电源24V DC18～36VDC23PGND45OUTPUTPORT A（232）232_TXRS232Debug6232_RX7DGND18PORT E（422）422_TX+RS422_RX+21422_RX-36DGNDDGND37壳体地GGND1.1. 导航系统结构设计