上门维修YAMAHA机器人上不了电故障

（2）加设定位装置和行程检测机构。（3）合理选择机械手的坐标形式。直角坐标式机械手的位置精度较高，其结构和运动都比较简单、误差也小。而回转运动产生的误差是放大时的尺寸误差，当转角位置一定时，手臂伸出越长，其误差越大；关节式机械手因其结构复杂，手端的定位由各部关节相互转角来确定，其误差是积累误差，因而精度较差，其位置精度也更难保证。

　　因此，在设计手臂时，须根据机械手抓取重量、自由度数、工作范围、运动速度及机械手的整体布局和工作条件等各种因素综合考虑，以达到动作准确、可靠、灵活、结构紧凑、刚度大、自重小，从而保证一定的位置精度和适应快速动作。

　　5、通用性强，能适应多种作业；工艺性好，便于维修以上这几项要求，有时往往相互矛盾，刚性好、载重大，结构往往、导向杆也多，增加手臂自重；转动惯量增加，冲击力就大，位置精度就低。此外，对于热加工的机械手，还要考虑热辐射，手臂要较长，以远离热源，并须装有冷却装置。

　　工业机械手是自动化机器人的一个重要分支。按驱动方式工业机械手可分为液压式、气动式、电动式、机械式。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械器各自的优点。工业机械手的执行机构有哪些特点。