明朝初年，燕王朱棣发动“靖难之变”，赶走侄子建文帝，做了皇位。据说，在燕王从北方起兵往南攻打的时候，许多战役的胜利，都曾得真武大帝显灵相助。所以，所以朱棣登基成为永乐帝之后，当即下诏敕封真武为“北极镇天真武玄天上帝”。