角雷达传感器

· 3D = 距离 (R) + 速度 (V) + 水平方位角 (θ)

o 距离：目标与雷达的直线距离（FMCW 调频连续波原理）

o 速度：目标相对雷达的径向速度（多普勒效应）

o 水平角度：目标在水平面上的方位（MIMO 天线阵列测角）

· 关键局限：无高度（Z 轴）信息，无法区分桥洞、路牌等悬空物体与地面车辆 / 行人。

1. 发射：雷达发射线性调频连续波（FMCW，“啁啾” 信号）

2. 反射：信号遇到目标反射，产生回波

3. 混频：回波与发射信号混频，得到中频（IF）信号

4. 信号处理：

o 距离：通过距离 FFT计算频率差 → 换算距离

o 速度：通过速度 FFT计算多普勒频移 → 换算相对速度

o 角度：通过角度 FFT（MIMO 阵列相位差）→ 计算水平方位角

5. 输出：目标列表（距离、速度、水平角、RCS）

· 频段：主流 77–79GHz（替代旧 24GHz）

· 探测距离：长距（150–250m）、中距（80–120m）、短距（30–50m）

· 测距精度：厘米级（±5–10cm）

· 测速精度：±0.1–0.5 km/h

· 水平角分辨率：±1–3°

· 点云：稀疏点（几十–几百点 / 帧），无垂直点云