SCARA机器人控制系统

SCARA机器人是一种圆柱坐标型的特殊类型的工业机器人。它于平面定位，垂直方向进行装配的作业。我司开发的SCARA 机器人控制系统基于安川控制器MP3000系列和Z-7C，伺服放大器推荐使用支持M-皿的Z-7系列。

·SCARA机构的控制轴数为4轴。

·正交坐标系为（X，Y，Z，O），轴坐标系为（JT1，JT2，JT3，JT4）。轴坐标系是指SCARA机构的关节角度、滚珠丝杠的直动距离等以各轴为基准的坐标系。正交坐标系是指SCARA机构手部的正交坐标系的位置。

·单位、分辨率如下所示∶

X:[0.001MM]、Y:[0.001MM]、Z:[0.001MM]、O:[0.001DEG]、JT1:[0.001DEG]、JT2:[0.001DEG]、JT3:[0.001MM]、JT4:[0.001DEG]

·使用正交坐标系（X，Y，Z，O）目标位置时，进行内部坐标转换运算，将（X，Y，Z，O）转换成（JT1，JT3，JT4）并发出指令。

·SCARA轴使用运动程序生成指令，在正交坐标系指令下通过追踪虚拟轴来驱动实际轴。