久耐聚氨酯PU麦克纳姆轮生产厂家

‌轮毂与辊子组合‌
每个轮子由中心轮毂和周边呈特定角度分布的辊子组成。辊子轴线与轮毂轴线呈45°夹角‌，辊子的母线设计为等速螺旋线或椭圆弧，使其在滚动时形成连续的圆柱面包络面，保证轮子平稳滚动‌。

‌辊子的被动运动特性‌
辊子可绕自身轴线自由旋转，当轮子转动时，辊子与地面接触产生的摩擦力会分解为纵向和横向分力，从而实现滑移‌。

‌力的合成与分解‌

‌纵向分力‌（沿轮子前进方向）

‌横向分力‌（垂直于轮子前进方向）‌

轮子转动时，辊子与地面接触点的摩擦力被分解为两个分力：

通过控制多个轮子的转速和转向，不同分力的矢量叠加可合成任意方向的合力，实现平台全向移动‌。

‌自由度的实现‌
每个轮子具备三个自由度：

绕轮毂轴线的主动转动（由电机驱动）

绕辊子轴线的被动转动

绕轮子与地面接触点的转动‌。