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大家都认为，应该马上向商发动进攻，但武王和姜尚认为时机还未成熟。渡过黄河后，又率全军返回。历史上将这次行动称之为“盟津观兵”，实际上是一次伐商的军事演习。

又过了两年，商朝的政治更加腐败，人心涣散，并且，向东方大规模地用兵，致使国内空虚。武王认为，伐商的时机终于成熟，果断出兵，他率領兵车三百乘、虎贲之士三千人、甲士四万五千人，浩浩荡荡会合各路诸侯的军队，从盟津渡过黄河，抵达距商都七十里外的牧野。

武王在这里向全军发布誓词，要求将士统一步伐，勇敢作战，并指出了纣王的种种恶行，说自己是恭行上天之意，对商给予惩罚。这一誓词的内容见于《尚书·牧誓》。商王因为事出仓促，军事准备不足，匆忙动员军队上阵，而这些军队皆无战心，在两军交战之际，商兵临阵倒戈，周军大胜，从而完成了灭商的大业。