在闭环控制系统中，PID控制器调节其输出值以保证误差为零，使系统达到稳定状态。误差由给定值(SP)与过程变量(PV)之差确定。PID控制描述的是输出M(t)与比例项、积分项和微分项的参数运算关系，在连续系统中的方程是：
式中，M(t)为回路控制算法的输出，是时间的函数；Kc为回路增益；e为控制偏差，即给定值与被控变量的差值；M0为回路控制算法输出的初始值。
用计算机处理这样的控制算法，必须进行周期的采样并进行离散化，同时各信号也要进行离散化，其公式为：
公式中包含9个用来控制和监视PID运算的参数，在PID指令使用时构成回路表，回路表的格式参见表9. 73。
表9. 73 PID回路表
|
参数
|
地址偏移量
|
数据格式
|
I/O类型
|
描述
|
|
过程变量当前值PVn
|
0
|
双字，实数
|
I
|
过程变量，0.0～1.0
|
|
给定值SPn
|
4
|
双字，实数
|
I
|
给定值，0.0～1.0
|
|
输出值Mn
|
8
|
双字，实数
|
I/O
|
输出值，0.0～1.0
|
|
增益Kc
|
12
|
双字，实数
|
I
|
比例常数，正、负
|
|
采样时间Ts
|
16
|
双字，实数
|
I
|
单位为s，正数
|
|
积分时间Ti
|
20
|
双字，实数
|
I
|
单位为nun，正数
|
|
微分时间Td
|
24
|
双字，实数
|
I
|
单位为min，正数
|
|
积分项前值MX
|
28
|
双字，实数
|
I/O
|
积分项前值，0.0～1.0
|
|
过程变量前值PVn-1
|
32
|
双字，实数
|
I/O
|
最后一次PID变量值
|