众为兴四轴scara机器人HR6215

 结构精巧灵活，运行速度快、传动精度高、噪声小；配众为兴驱控一体控制器QC400A，支持串口、网络、USB等多种通讯方式。具备多轴直 线插补，3D空间圆弧插补，轨迹跟随，平稳加减速，连续运动轨迹速度自适应功能、样条曲线教导，振动抑制等先进功能，使AR系列机器人满足SCARA机器 人各类应用场合。· 运行速度快；

种类：多关节类

​轴规格（X轴：手臂长度400mm，旋转范围 ±​140°）（Y轴：手臂长度200mm，旋转范围 ±​150°）（Z轴：行程 150mm）（R轴：旋转范围 ±360°）

​最高速度（X轴 375°/S  ）（Y轴600°/S  ）（X.Y轴合成 6.0m/s ）（Z轴合成  1.3m/s ）

（R轴合成 1666.7°/s ）

​重复定位精准（X.Y轴 ±​0.015mm）（Z 轴 ±​0.01mm）（R 轴 ±​0.005°）

​R轴允许装载的惯性力矩（额定0.005kg.m2/最大0.035kg.m2）

限位保护（1、软件限位。2、机械限位（X.Y.Z轴））

​用户信号线（0.2sq  x  16线、8路输出、6路输入）

​用户配管（Φ 6  X  2  根）

​重量（18KG）

标准循环时间（额定）：0.35s

额定/最大负载：2kg/5kg