ABB机器人示教器维修DSQC679 3HAC028357-001
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简介：对 4 轴而非 6 轴ABB机器人运转 LoadIdentify 时，存在某些不同。 机器人驱动器在有关这些不同的描绘中，假定ABB机器人类型与 IRB 260 或 IRB 660 类似。 首要的不同是： 1、运用轴 1、3 和 6。 2、由于运用轴 1，成果移动或许很巨大。 3、 ABB机器人示教器维修未能辨认悉数负载…… 对 4 轴而非 6 轴ABB机器人运转 LoadIdentify 时，存在某些不同。 机器人驱动器在有关这些不同的描绘中，假定ABB机器人类型与 IRB 260 或 IRB 660 类似。 首要的不同是： 1、运用轴 1、3 和 6。 2、由于运用轴 1，成果移动或许很巨大。 3、 未能辨认悉数负载参数。 轴 1 将从当时方位移动大约 +-23 度。 因而，在辨认期间负载可移动一大段距离。关于 6 轴ABB机器人，轴 3 和 6 将移动。 轴 6 的装备视点与 6 轴ABB机器人的工作ABB机器人示教器维修方式完全相同。 由于没有 ABB机器人示教器维修6 个轴，4 轴ABB机器人无法辨认负载的悉数参数。 无法辨认下面的参数： 1、I x - x 轴的惯性。 2、I y - y 轴的惯性。 3、m z - 质心的 z 坐标。 可是，关于此类型的ABB机器人，机器人驱动器上面的参数关于操控功能的可忽略不计。 拜见下图对负载坐标系的界说。