安川ABB机器人电机维修|机器人保养

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1、在更换电机前，先备份原有的程序，如一台机器人要同时更换多台伺服电机， 则需逐一更换--校正--再更换--再校正，以防止多台电机同时更换累积误差无法人为调整电机偏移值。

2、在更换电机前，先用机器人对照一个TIP点做一个尖对尖的程序用来做更换电 机前后的精度验证。同时使用两个寄存器(reg4,reg5)做两个FUNCTION来读取更换电机后运行TIP程序ptip点的实际值和手动移动到尖对尖点时的值，这两个值的差就是更换电机后需要补偿的电机偏移值。

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