川崎焊接机器人激光焊缝跟踪系统焊接寻位及实时跟踪

 工件在上下料、组对的时候难免会存在一定的误差，导致焊缝的位置和宽窄的一致性程度不高；且由于在焊接的过程中会产生一定的变形，使得先焊接的焊缝产生变形作用在所焊接的工件上，导致后焊的焊缝偏离了原来组对时的位置。

为了保证焊接的质量，要求机器人能够在焊接时能够自动找正焊缝的起始位置与正确方向，带焊缝跟踪的焊接机器人可以实现焊接起始点的寻位以及焊缝的跟踪等焊接功能。

焊缝起始点寻位方式主要是非接触传感器寻位，它利用激光三角测量原理，能够感知实际的工件位置，通过程序计算出实际位置与示教编程时工件表面位置的偏差，而后将偏差加入到示教时的焊接位置，来找到并修正正确焊接位置，以纠正装夹、组对以及焊接时所产生的焊接位置的偏差，从而来保证焊接的质量。

自适应宽度跟踪功能，原理是焊接机器人在焊接前检测整条焊缝上多个点，通过软件计算出焊缝坡口的宽度，来得到整条焊缝坡口宽度的变化情况。通过在焊接的过程中调整机器人的焊接摆动幅度与焊接速度进行轨迹的修正，即在焊缝较宽位置增大焊接摆幅，同时降低焊接速度，在焊缝较窄地方适当的减少摆幅，且相应地提高焊接速度，来得到焊高一致的焊缝，保证焊接轨迹始终位于坡口或焊缝的中心，从而达到提高焊接质量目的。

焊缝跟踪传感器是一款焊接领域专用传感器，可用于平面、曲面、圆弧焊缝、环缝的跟踪；能够完成各种复杂焊接，避免焊接质量偏差，实现焊接的智能化；支持多种焊接类型，焊缝形状实时图像显示；适应各种严酷环境，抗飞溅、抗弧光、抗烟尘、抗电磁干扰等。

博智慧达激光焊缝跟踪系统的优点：

1.整套软件系统采用自主技术，无版权风险

2.焊缝目标识别加入了机器学习算法，提高了识别率和识别精度

3.自主设计的机器人和传感器标定算法，精度较高，标定流程简单易用

4.优化了抗电磁干扰系统，使系统稳定性得到了提升

5.系统整体精度在±0.5mm以内，可提高现有焊接作业场所的焊接器人工作效率50%以上，节省人工30%以上。