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双杠起源于德国。1811年德国体操家扬在柏林郊外的哈森海德体操场安装这种体操器械。初为体操训练手段，19世纪40年代成为独立的比赛项目。
双杠由4根立柱架设两根平行的木制横杠构成。横杠长3.50米，两杠及高度可调节。双杠决赛时每队多两名运动员参赛，只有在团体赛中双杠成绩排位前八名或前六名者才有参赛资格。只比自选动作。
单杠（horizontal bar）是男子竞技体操项目之一，1896年，单杠被列为奥运会比赛项目。现代比赛用单杠由一直径 2.8 厘米的铁制横杠固定在两根支柱上，两端用钢索固定，横杠离地面 2.55 米 。