变电站内机器人充电房的使用及电源接入方式介绍

一、使用方式

自动充电功能大多数时候会被巡检模块调用，当巡检时电量不足或者巡检结束回充电房时，不过其自己作为一个单独的模式，也可以直接被监控后台调用用来返回充电房。

当接收到一键返航命令后，程序开始，首先根据机器人充电房编号，调用路径规划模块获取返航路径,然后逐步调用导航模块到达充电房门口。通过信息处理板驱动打开机器人充电房门，开启后激活充电房定位功能并以逆向直线导航方式进.入充电房，导航至充电桩位置充电。

如果充电成功，则结束，否则让机器人行驶至机器人充电房外，再次重新导航至充电房内充电，达到指定尝试次数后则报错。

二、电源接入

巡检机器人的电源引自中央配电室II母380VA相，并且只有回线路，一旦380VII母需要停电检修时，巡检机器人将失去工作电源，后期运行中应参考变电站直流系统机器人充电机充电电源的配置，配备双回充电电源并可互为备投，保持工作电源的持续性。

另外一次设备运维策略及管控机制的运行维护策略，500kV站用交流电源备自投试验检查为半年一次，虽然周期较长，但备自投试验检查时会对蓄电池产生充电涌流，而且根据作业指导书的操作，每次切换时会产生四次充电涌流，涌流的大小高可达6~8倍额定值，这就需要巡检机器人的充电电源具有防涌流作用。