自动化步进电机 铭锐昂

特点特性

主要特点1、一般步进电机的精度为步进角的3-5%，且不累积。2、步进电机外表允许的1高温度。步进电机温度过高首先会使电机的磁性材料退磁，步进电机（图8）从而导致力矩下降乃至于失步，因此电机外表允许的1高温度应取决于不同电机磁性材料的退磁点；一般来讲，磁性材料的退磁点都在摄氏130度以上，有的甚至高达摄氏200度以上，所以步进电机外表温度在摄氏80-90度完全正常。3、步进电机的力矩会随转速的升高而下降。当步进电机转动时，电机各相绕组的电感将形成一个反向电动势；频率越高，反向电动势越大。在它的作用下，电机随频率（或速度）的增大而相电流减小，从而导致力矩下降。

控制策略

1 PID 控制PID 控制作为一种简单而实用的控制方法 ， 在步进电机驱动中获得了广泛的应用。它根据给定值 r( t) 与实际输出值 c(t) 构成控制偏差 e( t) ， 将偏差的比例 、积分和微分通过线性组合构成控制量 ，对被控对象进行控制 。文献将集成位置传感器用于二相混合式步进电机中 ，以位置检测器和矢量控制为基础 ，设计出了一个可自动调节的 PI 速度控制器 ，此控制器在变工况的条件下能提供令人满意的瞬态特性 。

推导出了二相混合式步进电机 d-q 轴数学模型 ，自动化步进电机，以转子永磁磁链为定向坐标系 ，令直轴电流 id =0 ，电动机电磁转矩与 i q 成正比 ， 用PC 机实现了矢量控制系统 。系统中使用传感器检测电机的绕组电流和转自位置 ，用 PWM 方式控制电机绕组电流 。文献推导出基于磁网络的二相混合式步进电机模型 ， 给出了其矢量控制位置伺服系统的结构 ，采用神经网络模型参考自适应控制策略对系统中的不确定因素进行实时补偿 ，通过1大转矩/电流矢量控制实现电机的控制 。
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