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- 发布时间
- 2021-07-11 10:22:48
3D信息采集常使用移动测绘系统(Mobile Mapping System),MMS包括移动激光扫描系统和数码相机。移动激光扫描系统主要由激光扫描仪和惯性导航系统组成,用于测量点的三维坐标和激光反射强度;数码相机用于测量点的三维坐标和颜色信息。根据移动激光扫描系统和数码相机采集的数据可以得到点云数据,包括三维坐标、激光反射强度、颜色信息。
PCL(Point Cloud Library)是在吸收了前人点云相关研究基础上建立起来的大型跨平台开源C 编程库,它实现了大量点云相关的通用算法和gao效数据结构,涉及到点云获取、滤波、分割、配准、检索、特征提取、识别、追zong、曲面重建、可视化等。支持多种操作系统平台,智慧应急安防,可在Windows、Linux、Android、Mac OS X、部分嵌入式实时系统上运行。
PCL是一个模块化的C 模板库,其基于以下第三方库:Boost、Eigen、FLANN、VTK、CUDA、OpenNI、Qhull,实现点云相关的获取、滤波、分割、配准、检索、特征提取、识别、追zong、曲面重建、可视化等。
结构光法(Structured Light)通过向表面光滑无特征的物体发射具有特征点的光线,依据光源中的立体信息辅助提取物体的深度信息。具体的过程包括两个步骤,首先利用激光投影仪向目标物体投射可编码的光束,生成特征点;然后根据投射模式与投射光的几何图案,通过三角测量原理计算摄像机光心与特征点之间的距离,由此便可获取生成特征点的深度信息,实现模型重建。这种可编码的光束就是结构光,包括各种特定样式的点、线、面等图案。结构光法解决了物体表面平坦、纹理单一、灰度变化缓慢等问题。因为实现简单且精度较高,所以结构光法的应用非常广泛。