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船舶运动数学模型是船舶运动仿真与控制的核心。船舶仿真系统是一种人机交互的实时仿真系统。在航海仿真系统中，对系统的每个仿真对象，这条线“六自由度”进行了船舶运动的数学建模。系统运行时，程序模型根据水池特性、航行环境和多次采样时间的计算指令计算船舶运动参数，并为船舶运动参数提供系统的其他模块，如查看系统、方向盘仪表和仪表显示，雷达显示模块等。

本发明的技术方案为：硬件设备（汽车时钟、舵绳等）的操作和环境信息（风、浪、浪等）与石川控制设备的外观和功能一致，通过操作设置生成的信号传输到船舶运动的数学模型和微分方程，以获得船舶六自由度运动的实时响应，在航海模拟器中实现人在回路中的交互，在大地坐标系和pear运动坐标系中实现非G建模的思想，建立六自由度运动方程的分离和不规则有限规则，视为重叠波理论，通过线性近似计算不规则度，然后波浪箱乘以波浪或船体（朋友圈）中船体的力，船体外的力方程在右侧与船舶的六自由度运动方程重叠。通过四边界长库塔数值积分法和微分方程组的求解，求解了船舶在不规则波中的六自由度运动。