XLD摆线针轮减速机具体型号：
XL0、XLD0、XL1、XLD1、XL2、XLD2、XL3、XLD3、XL4、XLD4、XL5、XLD5、XL6、XLD6、XL7、XLD7、XL8、XLD8、XL9、XLD9、XL10、XLD10、XL11、XLD11、XL12、XLD12
XLD摆线针轮减速机特点
1. 传动比大。一级减速时传动比为1/6--1/87。两级减速时传动比为；三级传动时传动比为03。另外根据需要还可以采用多级组合，速比达到指定大。
2. 传动效率高。由于啮合部位采用了滚动啮合，一般一级传动效率为90%--95%。
3. 结构紧凑，体积小，重量轻。体积和普通圆柱齿轮减速机相比可减小2/1--2/3。
4. 故障少，寿命长。主要传动啮合件使用轴承钢磨削制造，因此机械性能与耐磨性能均佳，又因其为滚动摩擦，因而故障少，寿命长。
5. 运转平稳可靠。因传动过程中为多齿啮合，所以使之运转平稳可靠，噪声低。
6. 拆装方便，容易维修。
7. 过载能力强，耐冲击，惯性力矩小，适用于起动频繁和正反转运转的特点。