V90 Modbus Library 简介
S7-200 SMART V90 Modbus Library 可以支持速度及内部位置控制，如图1。所有的功能块都编写成了子程序，使用时只需将相应的子程序拷贝到项目中即可， 但要注意避免使用与子程序中重复的地址。
图1. V90 Modbus Library
优势
1. 在 PLC 侧不必编写任何位控程序，只需调用 S7-200 SMART V90 Modbus Library 即可。
2. 不必查询V90 中的参数号，只需通过库的接口参数输入相应的速度，位置以及控制参数
3. 库例程中已经做好轮询程序，用户只需稍做修改就可用在自己的项目中
注意：由于Modbus RTU 是串口通信，实时响应与直接脉冲控制相比要慢，特别是控制多轴时
软硬件要求
| 序号 | 软硬件要求 |
| 1 | S7-200 SMART CPU V2.1 |
| 2 | STEP7-Micro/WIN SMART V2.1 Update 2 |
| 3 | V90 驱动器 V1.05 以上 |
| 4 | SINAMICS V-ASSISTANT V1.03 |
SINAMICS V-ASSISTANT 设置V90
使用S7-200 SMART V90 Modbus Library 之前要先用SINAMICS V-ASSISTANT 软件对 V90 进行设置（或是直接在V90上进行参数设置）
1. 使用USB电缆连接V90与装有SINAMICS V-ASSISTANT 的软件， 如图2。
图2. USB 电缆连接 V-ASSISTANT 与 V90
2. 打开SINAMICS V-ASSISTANT 软件，并点击“在线”，软件会自动检测出所使用的V90 的型号以及电机的型号，如此时可设置控制模式，如图3。
图3. 在线检测读出 V90 及电机型号