物流机器人EMC测试的基本要求
物流机器人EMC测试的基本要求主要包括以下几个方面：
测试标准：物流机器人需按照相关国家标准（如GB/T 17799.2、GB/T 17799.4）和guojibiaozhun（如IEC 61000系列）进行EMC测试，确保其在电磁环境中能够正常工作[17][22]。
测试内容：
电磁发射（EMI） ：包括传导发射（CE）、辐射发射（RE）、谐波电流、电压波动和闪烁等。
电磁抗扰度（EMS） ：包括静电放电抗扰度（ESD）、辐射电磁场抗扰度（RS）、电快速瞬变/脉冲群抗扰度（EFT）、浪涌抗扰度（Surge）、电压暂降和短时中断抗扰度等[5][12]。
测试环境：测试环境需满足特定的温度、湿度和空气压力要求，以确保测试结果的准确性[30]。
测试流程：测试通常包括送样测试、工厂检查（模式B适用）以及发证与监督等环节。送样测试需提供1-3台样机进行安全及EMC型式试验[16]。
测试要求：测试计划需详细描述产品操作理论、物理构造、EMC要求分析、测试设计和要求、输入和输出要求等，并确保测试完成后提交详细的实验室测试报告[1]。
整改与优化：若测试未通过，需进行整改和优化，包括电路设计、屏蔽、滤波和接地等措施，以提高EMC测试通过率[13][25]。
物流机器人EMC测试的主要项目分类
物流机器人EMC测试的主要项目分类主要包括电磁干扰（EMI）和电磁抗扰度（EMS）两大类。具体如下：
一、EMI（电磁干扰）测试项目
辐射发射测试（RE） ：评估设备在运行时产生的电磁波对周围环境的影响，确保不会干扰其他电子设备[31][32][33]。
传导发射测试（CE） ：检测设备通过电源线产生的电磁干扰，确保不会对其他设备造成干扰[31][32][33]。
谐波电流测试（Harmonic） ：测量设备运行时产生的谐波对电网的污染程度，确保不会影响其他设备的正常运行[31][32][33]。
电压变化和闪烁测试（Flicker） ：评估设备对电压变化和闪烁的敏感度[31][32][33]。
二、EMS（电磁抗扰度）测试项目
静电放电抗扰度测试（ESD） ：测试设备对静电放电的抵抗能力[31][32][33]。
辐射抗扰度测试（RS） ：评估设备对辐射电磁场的抵抗能力[31][32][33]。
传导抗扰度测试（CS） ：检查设备对传导电磁干扰的抵抗能力[31][32][33]。
电快速瞬变脉冲群抗扰度测试（EFT） ：测试设备对快速变化的电磁脉冲的抵抗能力[31][32][33]。
浪涌抗扰度测试（Surge） ：评估设备对突发高电压浪涌的抵抗能力[31][32][33]。
工频磁场抗扰度测试（PMS） ：测试设备对工频磁场的抵抗能力[31][32][33]。
电压跌落、短时中断和电压变化抗扰度测试（DIP） ：评估设备对电压骤降的抵抗能力[31][32][33]。
这些测试项目共同确保物流机器人在复杂电磁环境中能够稳定运行，同时不会对其他设备造成干扰。
物流机器人EMC检测适用的国际/国家标准
物流机器人EMC检测适用的国际/国家标准主要包括以下内容：
IEC 61000系列标准：该系列标准涵盖了电磁兼容性（EMC）的通用要求，包括发射和抗扰度测试。例如，IEC 61000-6-2（EN IEC 61000-6-2）用于工业环境的抗扰度测试，而IEC 61000-6-4（EN IEC 61000-6-4）则用于工业环境的发射测试[60][64][71]。
EN 61000-6-2 和 EN 61000-6-4：这些是欧盟针对工业机器人EMC测试的通用标准，分别对应抗扰度和发射测试[71]。
GB/T 17625.1-2012 和 GB/T 17625.2-2012：这些是中国国家标准，分别对应传导发射和辐射发射的测试[66]。
GB 17799.4-2012 和 GB/T 17799.2-2003：这些是中国国家标准，分别用于工业环境中的发射和抗扰度测试[22][81]。
CISPR 11、CISPR 14-1、CISPR 14-2：这些是国际电工委员会（IEC）和guojibiaozhun化组织（ISO）制定的机器人EMC测试标准，适用于不同类型的机器人[21][28]。
CR认证实施规则：根据中国机器人检测认证联盟发布的CR认证实施规则，物流机器人EMC检测已成为必做项目，需遵循最新版本的guojibiaozhun[68][69][70]。
EN 55011、EN 50081-2、EN 50082-2、EN 50082-1、EN 55012：这些是欧盟针对EMI/电磁干扰的测试标准[65]。
EN 61000-4-2：该标准用于静电放电抗扰度测试[66]。
ISO 13849-1 和 ISO 13850：这些是机械安全相关的标准，与EMC测试并行使用[71]。
EN 60204-1：该标准用于机械电气设备的安全要求[67]。
IEC 60529：该标准用于外壳防护等级（IP代码）的测试[67]。
EN 1050、EN 292-1、EN 292-2、EN 1088、EN 953：这些是机械安全相关的标准[65]。
EN 1088、EN 953：这些是机械安全相关的标准[65]。
EN 1050：该标准用于机械安全[65]。
EN 292-1、EN 292-2：这些是机械安全相关的标准[65]。
EN 1088：该标准用于机械安全[65]。
EN 953：该标准用于机械安全[65]。
EN 292-1、EN 292-2：这些是机械安全相关的标准[65]。
EN 1088：该标准用于机械安全[65]。
EN 953：该标准用于机械安全[65]。
EN 1050：该标准用于机械安全[65]。
EN 292-1、EN 292-2：这些是机械安全相关的标准[65]。
EN 1088：该标准用于机械安全[65]。
EN 953：该标准用于机械安全[65]。
EN 1050：该标准用于机械安全[65]。
EN 292-1、EN 292-2：这些是机械安全相关的标准[65]。
EN 1088：该标准用于机械安全[65]。
②中典型测试项目的实施方法
物流机器人EMC测试中典型测试项目的实施方法主要包括以下几个方面：
测试准备阶段：需要明确测试标准、测试方法和测试设备。例如，依据GB 17799.1（工业环境抗扰度）、GB/T 17799.2（住宅环境抗扰度）及IEC 61000系列guojibiaozhun进行准备[16]。
测试实施阶段：按照测试计划进行各项测试，并记录测试结果。测试项目包括辐射骚扰、传导骚扰、静电放电等[16]。具体测试项目如辐射发射测试、传导发射测试、辐射抗扰度测试、传导抗扰度测试、静电放电抗扰度测试、雷击浪涌抗扰度测试等[84]。
问题诊断阶段：根据测试结果分析设备存在的电磁兼容性问题。例如，通过分析测试数据，识别出设备在电磁干扰方面的不足[84]。
整改方案制定阶段：针对问题提出具体的整改措施。例如，通过优化电路设计、增加屏蔽、滤波和接地措施来减少EMC干扰[13]。
整改实施阶段：按照整改方案对设备进行改进。例如，通过调整电路布局、使用屏蔽线、选择合适的滤波器等方法来提高EMC测试通过率[25]。
复测阶段：确保整改效果符合要求，再次进行测试以验证整改效果[84]。
物流机器人EMC整改常见技术方案
物流机器人EMC整改的常见技术方案主要包括以下几个方面：
屏蔽技术：通过添加金属屏蔽罩或导电涂料，将电磁场限制在设备内部，防止其向外辐射。例如，可以使用屏蔽罩或屏蔽柜来减少电磁干扰[120][134]。
接地技术：确保良好的接地系统设计和地线连接，以减少地回路干扰。接地可以有效排除电磁干扰，确保地回路的可靠性[117][123]。
滤波和去耦：通过在电路中添加滤波器和去耦元件，吸收或抑制电路中的高频噪声，减少电磁干扰的传播。例如，可以在电源线上增加去耦磁环，或使用LC滤波器来抑制宽带噪声[108][111][120]。
优化硬件设计：通过改进电路板布局、选择合适的元件和屏蔽措施，降低电磁干扰和辐射。例如，可以优化数字信号处理算法，减少数字信号转换过程中产生的电磁辐射[134]。
软件优化：通过调整软件算法，降低设备的电磁辐射，同时增强其对外部电磁干扰的抵抗力。例如，可以优化数字信号处理算法，减少数字信号转换过程中产生的电磁辐射[134]。
定位与测试：整改的前提是定位，没有定位过程的整改就像无头的苍蝇一样到处乱撞。定位有两种手段：一种是直觉判断，需要完全依靠工程师积累的EMC经验来判断，另一种是比较测试，依靠测试仪器和EMC经验的结合来对问题进行详细的定位[112][118]。
结构优化：合理规划设备布局，避免敏感设备与潜在干扰源靠近，减少电磁干扰的传播和影响[123]。
接地与屏蔽结合：屏蔽与接地配合使用，才能起到屏蔽效果。例如，屏蔽体完整性设计和电缆进出屏蔽体设计是关键[115]。
时钟信号处理：针对时钟信号的高频噪声，可以采用展频技术，减少时钟沿的发射[131]。