开发自助扫码点餐系统的方案可以分为以下几个步骤：
1. 确定需求：与餐厅合作确定系统的功能需求，包括点菜、下单、支付、订单管理等功能。
2. 设计系统架构：根据需求设计系统的架构，包括前端界面设计、后端数据库设计、系统流程设计等。
3. 开发前端界面：使用前端开发技术（如HTML、CSS、Javascript等）开发系统的前端界面，包括扫码界面、菜单展示界面、下单界面等。
4. 开发后端逻辑：使用后端开发技术（如Java、Python、Node.js等）开发系统的后端逻辑，包括处理用户请求、管理订单、与支付系统对接等。
5. 集成支付系统：与支付系统对接，实现用户支付功能。
6. 测试与优化：对系统进行测试，修复bug，优化系统性能和用户体验。
7. 部署与上线：将系统部署到服务器上，并上线供用户使用。
在开发过程中，可以使用一些开源的框架和工具来加快开发速度，如Spring Boot、Django、React等。同时，也需要考虑系统的安全性，如用户数据的加密存储、支付信息的安全传输等。另外，还可以考虑添加一些额外的功能，如会员管理、优惠券系统等，以提升系统的价值和用户体验。