一、水泵三维数字重建
在实际的数据获取过程中，根据多尺度数据获取的原则，首先可采用大空间扫描仪进行泵体的全方位多角度三维扫描，得到完整的广一水泵空间数据。然后根据空间细节部分的实际情况，对高精度工业扫描仪进行相应设置，以获取合适的高精度扫描数据。完成数据获取后，需要根据相邻扫描站的激光扫描数据的重叠区域进行人工同名点选取，然后采用ICP算法进行多站数据配准,进行数据配准，并经过一系列的数据处理流程，得到所需要的成果。
2.点云数据配准
为了得到泵体的完整的三维数据，往往需要从不同的视点利用不同分辨率的扫描仪进行扫描，但每次扫描得到的数据都是处在以当前扫描仪中心为原点定义的一个坐标系下。因此，广一水泵厂为了将所有的扫描数据归化放在一个统一的坐标系下，必须对点云数据进行配准。
点云数据配准的方法中，基于最近点的迭代算法ICP(IterativeClosestPoint)是应用最多的算法。广一离心泵自由曲面上两个点集配准的ICP算法是由Besl和McKay提出的，是求解点云数据配准当中刚体变换M的基础。ICP是通用的、与表示无关的、精确高效配准算法，可以配准自由曲面和曲线以及各种点集。ICP衍生的算法目前被广泛用于各种表面的配准。原始ICP算法是用来匹配两个点集的，但要求其中一个是另一个的子集。
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