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生产和装备了大量步兵战车的军事大国相比，中国研制和装备步兵战车的时间比较晚。这是因为在很长时间内对步兵战车的认识不足，认为有装甲输送车搭载步兵作战即可。可是后来发现装甲输送车的火力、机动力和防护力都非常有限，根本不能满足步兵与坦克协同作战的要求   。

       作为世界上战斗力中国陆军在步兵战车方面起步较其他国家略晚。由于训练体制和作战思想等多方面因素，造成中国陆军在相当长时间内没有对步兵战车的巨大价值给以足够的重视。这种情况直接造成1979年对越自卫反击战中，中国陆军步兵在配合坦克作战时没有合适的运载、战斗工具。当时参战的中国步兵要么搭乘汽车，要么搭乘63式装甲输送车，甚至直接搭乘在坦克外面。由于汽车和63式装甲输送车的防护力和火力非常有限而机动性有明显不足，造成大量车辆被越军击毁，人员严重伤亡。而丧失步兵掩护的中国陆军坦克也遭到相当大的损失，这完全是由于当时中国陆军没有一种合适的与坦克相配合的步兵战车造成的。血的教训惊醒了中国军队高层指挥人员，战后不久中国就开始专用步兵战车的研制工作  。

     中国从20世纪80年代初才开始研制步兵战车，研制单位是中国北方工业（集团）总公司，工程代号为WZ501  。

由于当时国内技术水平有限，因此中国陆军采取仿制加改进的策略。中国陆军专用步兵战车是仿制前苏联BMP-1步兵战车而来的国产86式履带式步兵战车 。由于中国从来没有研制过步兵战车，技术储备不足，为了早日让陆军战士乘上国产步兵战车，中国北方工业（集团）总公司的科研人员决定参考从罗马尼亚获得的苏联BMP-1步兵战车  ，并以此为基础进行仿制  。经过广大科技人员的努力，该车于1986年正式批准定型，并命名为1986式履带式步兵战车，简称86式步兵战车，后统一命名ZBD-86步兵战车。1992年开始批量生产  。