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现在做项目越来越多的用到了博途软件，step7虽然也在更新，但是使用率已经没有那么高了，大家也在适应学习使用博途。

对于V90 PN来说要实现位置控制，用博途来控制也确实方便，选择一个1500的CPU，添加相应的V90的HSP，用工艺对象组态，位置环直接做在PLC侧，编程也可以简单拖拽几下就基本搞定了。

但是，有的小伙伴发现，如果安装了V90的GSD文件，在硬件目录里可以找到V90的GSD，拖拽到硬件配置页，连上CPU，也可以。那么问题来了，这两个方式有什么区别呢？

HSP：

GSD:

图片上的说明部分指明，HSP可以使用工艺对象，也就是位置环直接做在了PLC侧，报文改不了，就是105，GSD则比较灵活既可以在把位置环做在驱动侧，也可以把位置环做在PLC侧，报文的选择也多了。如果位置环做到了驱动侧，我们还要用V-assistance来设定一下，启用EPOS功能。

另外，对于1500来说，可以用HSP和GSD的方式都可以做位置控制，但是对于1200来说，无论是位置环做到了PLC侧还是驱动侧，都需要用GSD对应的硬件，如果选择了HSP对应的硬件,就会出现无法与CPU组态连接的问题。

功能模块79FM 357-2定位模块�订货数据订货号订货号 FM 357-2 定位模块6ES7 357-4AH01-0AE0基本设备系统固件CD-ROM中包括组态软件包(德语、英语、法语、意大利语)，其中有手册（电子版）、组态软件包（参数设定屏面，标准块，用于OP17/OP27 的HMI屏面） FM 357-2L 系统固件6ES7 357-4AH03-3AE0在存储卡上FM 357-2LX 系统固件6ES7 357-4BH03-3AE0带附加功能，在存储器卡上FM 357-H 系统固件6ES7 357-4CH03-3AE0带处理量程的附加功能；在存储器卡上FM 357-2 手册德文6ES7 357-4AH00-8AG0英文6ES7 357-4AH00-8BG0法文6ES7 357-4AH00-8CG0意大利文6ES7 357-4AH00-8EG0编辑 FMFC5 263-0AA03-0AB0程序编辑器，用PG/PC编辑、装载和保存NC程序；德文/英文，存储在CD-ROM上连接电缆和编码器见产品样本NC 60, NC Z, CA 01或 A&D Mall前连接器40针，螺钉型端子• 1个6ES7 392-1AM00-0AA0• 100个6ES7 392-1AM00-1AB040针，弹簧型端子• 1个6ES7 392-1BM01-0AA0• 100个6ES7 392-1BM01-1AB0备件后备电池6ES7 971-1AA00-0AA0信号电缆预装配用于 SSI 值编码器,UL/DESINA6FX50■2-2CC11-■■■■预装配用于TTL编码器6FX2001-1,UL/DESINA6FX50■2-2CC11-■■■■预装配用于 TTL编码器24 V, UL/DESINA6FX5 0■2-2CD24-■■■■无波纹0模块端有波纹，提供连接线1电机端有波纹，提供连接线4