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西门子S7 PLC移位指令ROR SHL程序应用举例 


   程序应用举例，将AC0中的字循环右移2位，将VW200中的字左移3位。程序及运行结果如图所示。

  之前一直使用PTO的方式测试了1200的一些运动控制的基本功能，虽然*感兴趣的是PN伺服控制，但是苦于手头没有V90PN伺服。刚好公司代理的一款国产迈信伺服推出了PN总线伺服，说是可以完美适配1200和1500PLC那就拿个样机测试一下吧。

 
       个人总结

       1：总体来讲1200用博途组态PN伺服还是挺方便的，但是由于S7-1200 PLC只支持PROFINET RT通信，所以采用PLC TO方式实现定位时控制性能偏差。所以可能用PN还不如用脉冲控制精度高。

       2：国产迈信伺服暂时只支持报文3，使用多圈**编码器模式的时候，初始化编码器需要通过驱动器上操作。

       3：1200的单圈**值模式，编码器圈数记录在1200中这种方式性价比很高。而且好像无法直接在线做自动优化。

首先介绍一下我的硬件1211CPLC和迈信伺服EP3PN,因为1211C只有一个PN口所以链接方式如下。1211连到迈信伺服X5口，迈信伺服X6口连调试的个人PC。

 
       迈信伺服方面的设置比较简单

P304=1：工作模式是PN总线控制，

P302=3：报文类型设置为报文3（迈信伺服暂时只支持报文3）

       下面开始博途方面的设置，首先加装GSD文件，点击选项—管理GSD—然后选择GSD文件的路径安装就行了。

       关于编码器类型，迈信PN伺服全系标配的131072线的单圈**编码器，通过加电池来实现多圈**的功能（日系伺服标准玩法）。使用单圈**时候转数设1，使用多圈**时转数设置成32768。如果使用单圈**模式（驱动器P90=0），编码器的圈数通过1200来记录。

       不过断电后如果电机旋转了位置无法记录。如果设置了多圈数（驱动器P90=1），编码器的圈数通过驱动器电池保持，即使断电后旋转电机电机位置依然记录。

       如果一切没有问题的话就可以通过轴调试面板驱动伺服了，有时候如果修改组态参数后会提示需要重新启动，此时就是需要PLC重启一下，有些参数才能生效。