西门子V90伺服电机驱动器 6SL3210-5FB11-5UF0 PN版（200V） 1500W

相对定位控制

1. 在 V-ASSISTANT 中设置 V90 基本参数，如图12。

图12. V-ASSISTANT 中设置 V90 参数

2. 如果不使用 V-ASSISTANT，则在 V90 上直接设置参数，如图13。

图13. V90 面板直接设置伺服驱动器参数

3. Modbus 初始化，设置的通信速率要与 V90 中的设置一致，如图14。

图14. Modbus 初始化

4. 控制相对定位（通过40100参数中的 “POS_TYP" 参数来选择相对位定位)，如图15。

图15. 控制相对定位

参数定义如表2.

表2. 相对定位接口参数定义

EN	：Bool 子程序使能信号；
COM_EN	：Bool MBUS通讯触发信号，上升沿有效，触发一次COM_EN信号，子程序中通讯操作轮询一次；
Slave_Addr	：Byte V90 驱动MBUS通讯地址（P29004）；
CTW	：WORD V90 驱动MBUS通讯控制字（40100），位置模式给出 16#40E 到 16#40F，驱动使能，第0位SON_OFF1必须需要0-->1才能伺服使能；然后再给出16#41F，使得STEP_ACC有一个触发上升沿；如果需要单独控制其它位，需要参照V90位置模式IPOS下的控制字每一位的含义，如图16；
PositionSet	：Dint 位置给定，对应于 LU；
SpeedSet	：Dint 速度给定，对应于 SpeedSet * 1000 LU/MIN；
COM_Buf	：DWORD MBUS读写操作缓冲区，指针变量格式必须为 &VB，建议每个间隔100 Bytes，例如Axis_1----&VB7000; Axis_2----&VB7100; Axis_3----&VB7200......；
Done	：Bool 当前子程序扫描完成信号，可以用于下一个子程序的COM_EN触发信号，但是必须在下一个子程序扫描完成之后进行复位操作；
Active	：Bool 当前子程序激活，正在处理；

图16. 相对定位 40100 参数定义