关于EN ISO 3691-4:2023 工业车辆 - 安全要求和验证：无人驾驶工业车辆及其系统

EN ISO 3691-4:2023 是一项专门针对无人驾驶工业车辆 及其集成系统的jianduan安全标准。随着自动化物流和“智能工厂”的普及，AGV/AMR的应用日益广泛，该标准为这类无需驾驶员在场即可运行的车辆提供了全面的安全要求和验证框架。

其核心目的是确保AGV/AMR在动态的、可能有人类活动的环境中，能够安全、可靠地运行，保护附近人员、其他车辆、基础设施以及货物本身的安全。

核心定义：什么是无人驾驶工业车辆？

标准涵盖了以下类型的车辆，通常统称为AGV或AMR：

AGV：自动导引车。通常沿预定路径（如导线、磁条）行驶，路线相对固定。

AMR：自主移动机器人。具有更高的智能性和灵活性，能够利用地图和传感器自主导航、避障和优化路径。

自动牵引车、自动叉车等。

关键特征是：车辆在运行时，车上没有操作员。

与 EN ISO 3691-1 的关系

ISO 3691-1 适用于有人驾驶的自行式工业车辆（如普通叉车）。

ISO 3691-4 则专门适用于无人驾驶的工业车辆及其系统。

由于无人驾驶车辆移除了直接的人类控制和监督，其安全理念发生了根本性变化，从依赖操作员的警觉性转变为依赖技术系统的juedui可靠性。因此，需要一个完全独立的标准来应对这些独特挑战。

核心内容详解

标准的安全理念基于“多层次安全”原则，涵盖了从车辆本身到整个工作区域的综合安全。

1. 系统层级的安全要求

这是AGV/AMR与有人驾驶车辆最根本的区别。标准要求将AGV/AMR视为一个系统来看待，而不仅仅是单个车辆。

工作区域安全：

禁止区域：人员不得进入，AGV可全速运行。

限制区域：允许AGV和人员共存，但AGV的速度必须受到限制。

混合交通区域：AGV与人员或其他车辆共享空间，需要最gaoji别的安全措施。

区域划分：必须对整个运行区域进行风险评估和划分，例如：

安全标志和物理隔离：使用围栏、标志、地面标记等明确标识AGV的运行区域和路线。

控制系统安全：

功能安全：所有与安全相关的控制部分（如紧急停止、速度控制、障碍物检测）必须符合严格的功能安全标准（如 ISO 13849 或 IEC 62061），并达到指定的性能等级 或安全完整性等级。

网络与通信安全：车辆与中央控制系统、其他车辆之间的通信必须可靠、安全，具备抗干扰和故障检测能力。

2. 车辆层级的安全要求

导航与路径控制：

车辆必须能够jingque地遵循其预定路径或在指定区域内安全导航。

必须有能力检测到偏离路径的情况并做出安全响应（如停止）。

人员检测与保护：

警告区：当检测到该区域有障碍物时，车辆应发出警告（如灯光、声音）并减速。

危险区/制动区：当障碍物进入此区域时，车辆必须立即安全停止。

保护装置：这是AGV的“眼睛”。车辆必须配备一个或多个传感系统（如激光扫描仪、视觉摄像头、超声波传感器、保险杠）来探测路径上的人员或障碍物。

监控区域：传感器通常定义两个区域：

最小安全距离：制动区的设置必须确保车辆在撞到障碍物前完全停下。

紧急停止：

车辆上必须安装紧急停止装置（按钮）。

工作区域的周边也必须合理设置外部紧急停止装置。

触发紧急停止时，车辆必须立即停止，并且只有在排除故障并手动复位后才能重新启动。

声音和视觉信号：

车辆必须配备运行指示器、转向灯和听觉警报（如蜂鸣器），以警示附近人员其状态（如正在移动、即将转弯、正在作业）。

负载处理安全：自动化的起升、下降和搬运动作必须有安全联锁和监控，防止负载意外坠落或碰撞。

3. 对管理、信息和培训的要求

由于系统高度复杂，标准特别强调“软性”要求。

风险评估：必须对AGV系统的整个生命周期（安装、操作、维护、故障处理）进行全面、系统的风险评估。这是所有安全措施的基础。

使用信息：必须提供极其详尽的文档，包括：

系统描述和限制。

安全指南和操作规程。

详细的维护和故障排查手册。

培训：必须对所有与系统交互的人员进行培训，包括：

操作人员：如何正常操作系统、处理警报。

维护人员：如何进行安全维护和调试。

现场其他人员：了解AGV的危险区域和基本行为规则。

重要性和应用

应对自动化浪潮：该标准是确保自动化物流系统安全运行的基石，为行业提供了ue的技术规范。

法规符合性：是AGV/AMR系统在欧盟市场获得CE标志的强制性协调标准。符合此标准是推定符合欧盟机械指令和（在某些情况下）机械指令下关于机械系统安全集成的标准。

责任界定：为制造商、系统集成商和用户提供了明确的安全责任划分依据。

降低集成风险：通过系统化的方法，降低了在复杂环境中集成自动化设备的风险。

总结

EN ISO 3691-4:2023 不仅仅是一个车辆标准，更是一个系统安全标准。它将安全责任从人类操作员转移到了经过严格设计和验证的技术系统上。该标准强调通过风险评估、技术保护措施（如传感器）和严格的管理程序三者结合，构建一个可靠的安全防御体系，确保无人驾驶工业车辆能够在与人共享的空间中安全、高效地工作。