江门声势浩大宽以待人的路灯车出租公司 江门分公司 江门路灯车出租,江门路灯车,江门路灯车公司,江门路灯车出租公司.路灯车是用来运送工作人员和使用器材到达指定现场进行路灯车的专用汽车。折叠式路灯车车所示。作业平台在上升和下降时会产生不期望的振动,而且到达指定位置后会产生残留振荡,这对作业人员是非常不利的。增加系统的阻尼或者刚度可减少系统的振动及残留振荡。然而,增加足够的阻尼或者刚度往往是不切实际的,而且会增加系统的损耗Ⅲ。因此,探索一种新的控制方式减少系统的振动及残留振荡是非常有必要的。输入整形技术是一种开环的控制技术,可以在不改变系统结构和硬件的前提下抑制系统的残留振荡。为了消除作业平台的振动和抑制其残留振荡,本文以作业平台的摆角幅值为目标函数,设计了整形器、 Z V整形器和 Z V D整形器,通过对比这三种不同的输入整形器,寻求最优的输入整形器将摆角幅值限定在工程所允许的范围内。系统描述系统分为七个实体:支腿、底盘、转台、下臂、上臂、摆臂、作业平台。作业车的底盘由四个支腿支撑并固定,与水平面保持平行;作业平台看成一个质量点并通过无质量的摆臂与上臂连接,忽略转动摩擦力。建立的折叠式路灯车车的数学模型如所不。转台附在底盘 点,下臂与基座连接于 D:点,上臂与下臂连接于 D,点,摆臂与上臂连接于点 D·,作业平台固定在摆臂另一端点 P。转台旋转的角度输入整形器在折叠式路灯车车防摆控制上的应用3折叠式路灯车车为,下臂与水平面的夹角为0-,上臂与下臂的夹角为0,摆臂与竖直线的夹角为。转台高度为,下臂长度为, 上臂长度为,摆臂长度为。研究的路灯车车的几何参数如表 l所示。表1折叠式路灯车车的几何参数折叠式路灯车车的数学模型系统的动力学分析折叠式路灯车车的坐标系如图3所示。各坐标系之间的方位关系如下所述:竖直向上;。指向转盘正前方。Z。竖直向上;与上臂和下臂在同一平面内,与。夹角为。的方向都垂直于上臂和下臂,且与的方向相反:、方向分别平行于上臂、下臂、摆臂,与保守的系统,对于一个完整保守的系统,使用拉格朗 r1一丝:0 f日方程求解系统的动力学方程。完整保守系的拉格由所示,可求得作业平台的动能和势能如朗日方程为孥算,输入整形器原理输入整形技术是将脉冲序列与参考命令卷积,生成的整形命令作为控制信号,以消除柔性系统的残留振荡Ⅲ J。输入整形器由一系列序列组成,其序列的幅值和时间可通过限制残留振荡的约束条件求得,常用的方法是通过限制系统的残留