航姿参考系统,姿态航向参考系统,航向姿态系统

AHRS（Attitude and Heading Reference System）俗称航姿参考系统，从定义上来看，我们所说的AHRS是能够为飞行器提供准确可靠的横滚、俯仰、航向等姿态与航行信息。本次我们所介绍的航姿参考系统,姿态航向参考系统,航向姿态系统，主要是由AHRS加速度传感器、陀螺仪以及磁力传感器等组成，内部一般采用卡尔曼滤波器作为多传感器数据融合单元进行航姿解算。AHRS起源于飞行器相关技术，但是近些年随着器件成本的不断降低也被广泛应用于机动车辆与无人机、工业设备、摄像与天线云台、地面及水下设备、虚拟现实、生命运动科学分析、室内定位等领域需要三维姿态测量的产品中。

航向姿态系统是测量、显示和提供飞机航向角和姿态角信号的飞行仪表,这种系统主要由全姿态陀螺仪、磁感应传感器或天文罗盘以及全姿态指示器组成。

我们所说的PA-AHAS-03参考系统是一款高性能、低价位的惯性测量设备，可用于姿态、航向、角速度和加速度等运动参数的动态测量,其中姿态和角速度偏差通过具有适当增益的6态卡尔曼滤波器得到最优估计，并用于高动态的环境中，采用高可靠性石英加速度计和高精度光纤陀螺仪组成高性能的捷联惯性系统，同时密封设计以及严格工艺保证产品在恶劣的环境下仍能精密地测量姿态、航向等运动参数。

2.航向姿态系统的特点：

对零偏、标度因数和非正交误差进行-45°C ~ +60°C 全温补偿；特有捷联姿态算法及卡尔曼滤波；

磁场计可分体设计，提高航向精度；全密封可靠设计，保证在恶劣环境下可以正常工作；抗振动冲击和抗电磁干扰。

3.航姿参考系统,姿态航向参考系统,航向姿态系统应用领域范围：
航空车辆的导航与控制姿态参考天线稳定平台与GPS组合导航
船舶姿态的动态测量采矿和自动耕作火车和集装箱跟踪
4.航姿参考系统,姿态航向参考系统,航向姿态系统性能指标：

激活时间		≤5 min
姿态和航向	静态初始化时间	30 s
	姿态精度	< 0.2 deg, 1 
	航向精度	< 0.5 deg, 1 
陀螺仪	零偏	≤1 deg/h
	零偏稳定性	≤0.2 deg/h
	零偏重复性	≤0.2 deg/h
	非线性	≤200 ppm
	角度分辨率	1.44″
加速度计	零偏	≤50 µg
	零偏稳定性	≤50 µg
	零偏重复性	≤50 µg
测量范围	航向角	±180 deg
	横滚角	±180 deg
	俯仰角	±90 deg
	角速度	±100 deg/s (可定制)
	加速度	±10 g（可定制）
IMU带宽		≥70hz
可靠性（预期）		10 Kh MTBF
接口特性	电源	9~36 VDC, ≤15 W
	电气接口	RS232/RS422
	数据更新率	100 Hz @ 115,200 baud rate
使用环境	工作温度	-45°C ~ +60°C
	存储温度	-50°C ~ +70°C
	振动	6 g @ 20~2000 Hz
	冲击	30 g, 11 ms, 1/2 Sine
物理特性	尺寸	200 × 172 ×116mm
物理特性	重量	≤5 kg

航姿参考系统,姿态航向参考系统,航向姿态系统

西安精准测控有限责任公司