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对于桁架上机械手的手臂设计时，要考虑机械手臂的载荷，在运动上要实现快速运动，但在机构上也要能承受力。在机床桁架上的机械手一般做直线运动，所以在考虑手臂设计时候，一般选择液压直接驱动机械臂，在机械手臂的液压缸选用上，要使液压缸的直径大一些，这样手臂的整体强度比较高，而对于液压缸的校核可以通过以下公式进行核对：桁架

桁架机械手的运动为机械手在桁架上做水平运动，到达位置后，机械手下降运动，手爪夹紧工件，带动工件上升，逆向运动，将零件放置到轨道上，手爪松开，在这个期间内，有几个位置PLC控制限位器，分别在机械手的下降和上升停止的时候。在机械手将零件从机床夹持时候，下一个工件到待定区域，机械手结束这个动作后，回到待加工零件位置处，机械手下降，桁架，夹持零件，将零件放置到机床内，机械手回到初始位置，PLC停止脉冲输出，机床进行加工，机械手完成运动，桁架机械手往返做以上运动。

桁架 一种由杆件彼此在两端用铰链连接而成的结构。“桁”字念“héng”，由于“桁”字较少使用，误被念为“háng”（行，故此，“行架”由此得名。 桁架的定义： 桁架由杆件通过焊接、铆接或螺栓连接而成的支撑横梁结构，称为“桁架”。桁架

桁架的优点是杆件主要承受拉力或压力，从而能充分利用材料的强度，在跨度较大时可比实腹梁节省材料，减轻自重和增大刚度。桁架按照结构可分为三角形桁架、梯形桁架、多边形桁架、空腹桁架和桁架桥。按照产品类型可分为固定桁架、折叠桁架、蝴蝶桁架和球节桁架

跨度结构中，桁架销售价格，现存记录最早的是1818年由贝塔克鲁设计建造的莫斯科马术体育馆。建筑物长宽为160x50m，大跨度木质三角桁架的跨度沿短边50米方向，球形桁架，间距5.8米布置。其跨度远远超过同时期的常规建筑，舞台桁架公司，三角桁架内部嵌入了三层梯形桁架，以抵抗巨大且不均匀的雪荷载。桁架

焊前对钢桁架进行预热，去潮除湿；控制焊接速度，可适当增加热输入量；控制熔合比，减少母材中有害物质及熔化金属在焊缝金属中的比例；根部焊缝焊材应尽量选择硫、磷含量低、锰含量高的焊材以增加韧性，提高抗热裂性能。

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