西门子S120控制器模块6SL3210-1SE16-0UA0

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什么是伺服控制，有哪些特点
伺服控制同样基于电机的等效电路图的数据，即通过矢量模型控制连接到伺服控制
模式下的电机。因此伺服控制也是矢量控制，区别在于伺服控制中会对矢量模型进
行优化，在减少对控制精度和质量影响的前提下，提高计算的速度，以达到高动态
响应的目标。
永磁同步电机应优先选择伺服控制模式。
伺服控制模式的应用场合和特点为：
适合具有高动态运行控制特性的应用
适合具有高转速精度和转矩精度的应用（伺服同步电机带编码器）
适合与PLC 的等时同步模式配合，实现动态伺服控制功能
可以达到非常高的输出频率，计算周期短
可以通过一键优化的方式进行速度和位置控制器的优化
适用于准确、快速定位，以及有位置同步等场合

安全系统启动后，输出Q的值为0；此时需要根据ACK_NEC和OPEN_NEC的参数设置值来进行一些操作才能启动Q的输出。

若ACK_NEC=0，则表示自动确认故障。即当输入信号IN1和IN2的值都为1时，输出信号Q即变为1；

若ACK_NEC=1，则表示需要手动确认故障。当IN1和IN2的信号都为1，并且ACK信号(复位信号)的上升沿才能确认/复位故障，从而使Q的输出变为1；

在确认故障之前，还要注意OPEN_NEC的设置。

若OPEN_NEC=0，则根据ACK_NEC的设置确认故障就可以了；

若OPEN_NEC=1，则需要在确认故障之前，首先将IN1和IN2的值都变为0(即将门完全打开)，然后再将其都变为1(即门完全关闭)，然后再根据ACK_NEC的值进行故障确认；

说明：OPEN_NEC是英文"open necessary"的缩写，即"必须打开(门)"，ACK_NEC是英文"acknowledgment necessary"的缩写，即"必须确认"

2、SFDOOR使用指导

SFDOOR指令可以使用两个限位开关连接到故障安全数字量输入模块，当门关闭时，限位开关闭合；当门打开时，限位开关断开；

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