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- 发布时间
- 2023-07-26 04:17:34
设备模型
以下是所有 CANopen 设备都要具备的功能：通讯单元 处理和网络上其他模组通讯所需要的通讯协定。 设备的启动及重置由状态机(state machine)控制。状态机需包括以下的几个状态：Initialization， Pre-operational， Operational 及 Stopped。当接收到网络管理 (NMT) 通讯对象，状态机会转换到对应的状态。 对象字典 (Object Dictionary) 是一个有 16 位元索引 (Index) 的变量阵列。每个变量可以（但非必须）有 8 位元的子索引 (Subindex)。变量可用来调整设备的组态，也可以对应设备量测的资料或设备的输出。 当状态机设定为 operational 之后，设备的应用 (application) 部份就会实现设备预期的机能。此部份可以由对象字典中的变量调整其设定，而资料由通讯层传送或接收。
芯片是一种电子器件，它的作用是完成电子设备的计算、控制、通信等功能。芯片通常被安装在印刷电路板（PCB）上，可以通过焊接或插拔方式与其他组件连接。
芯片的种类很多，根据其功能和应用领域可以分成多种类型。例如，中央处理器（CPU）是计算机芯片，负责处理计算机的指令和数据；存储器芯片是用来存储数据和程序的；通信芯片是用于通信设备的信号处理和传输；电源管理芯片是用于管理电源和能源的分配。
总之，芯片是现代电子设备中不可或缺的一部分，它能够实现各种计算、控制、通信等功能，并且具有高xiao、可靠、节能等优点。
协定
NMT 协议NMT（网络管理， Network management）协议会定义（设备内部）状态机的状态变更命令（如启动设备或停止设备）、侦测远端设备 bootup及故障情形。NMT master 使用的模组控制协定可变更设备的状态。其 COB-ID 为 0，其功能码及节点 ID 均为 0，因此网络上的所有节点均会处理这个信息。在此信息的数据部份会有此信息实际针对节点的ID，此 ID 也可为 0，CANopen，表示所有节点都要变更为指ding的状态。心跳协议（Heartbeat protocol）是用来监控网络中的节点及确认其正常工作。心跳信息的生产者（一般是 slave 设备）周期性的送出功能码 1110、ID 为本身节点 ID 的讯息，信息的数据部分有一个表示节点状态的位。而心跳信息的消费者负责接收上述数据，若在指ding时间（于设备的对象字典中定义）内，消费者均未收到信息，可采取相应动作（例如显示错误或重置该设备）。其格式为：COBID DATA(status of node) CANopen 设备需要在 bootup 时自动从 Initializing 状态切换至 Pre-operational 状态，设备会在切换完成后送出一个心跳信息，这就是心跳协议。有一种 pull model 的 NMT 协议，称作节点监控（Node guarding）协议，也可以作从机的监控。