主要特性：
集谐波减速器、无框力矩电机、抱闸器、增量编码器、绝对值编码器、驱动器于一体，让机器人开发更简单、更快速。。。
RJS关节模组可选
输出连续扭矩为10~200N.m
适用有效负载小于10公斤以下的协作机器人
额定转速最高可达40RPM,加速度可达10RPS/S
关节输出端重复定位精度高达0.001度
EtherCAT,CANopen通信可选，支持大部分主流机器人控制器
常规为48VDC供电，24~60VDC之间供电可选
结构极其紧凑，最小关节仅为90x128mm,重量<2Kg
安装拆卸简单、快捷
也为客户提供OEM定制化服务
机械传动与电机参数规格：
| 参数 |
单位 |
RJS14 |
RJS17 |
RJS20 |
RJS25 |
RJS32 |
| 减速器速比 |
-- |
100 |
100 |
100 |
100 |
100 |
| 减速器齿隙 |
arcsec |
18 |
10 |
9 |
9 |
7 |
| 减速器背隙 |
arcmin |
1.5 |
1.5 |
1.5 |
1.5 |
1.5 |
| 转动精度 |
arcmin |
2 |
2 |
1.5 |
1.5 |
1.5 |
| 电机极对数 |
-- |
6 |
6 |
7 |
8 |
8 |
| 电机额定功率 |
W |
117 |
146 |
204 |
380 |
430 |
| 电机额定电压 |
V |
48 |
48 |
48 |
48 |
48 |
| 电机额定电流 |
A |
4.5 |
4.7 |
7 |
11 |
16 |
| 电机额定转速 |
rpm |
3500 |
3000 |
3000 |
2500 |
2000 |
| 电机额定转矩 |
Nm |
0.32 |
0.46 |
0.65 |
1.4 |
2.0 |
| 电机转矩常数 |
Nm/A |
0.069 |
0.115 |
0.1 |
0.13 |
0.13 |
| 反电动势系数 |
V/krpm |
4.3 |
7.17 |
6.26 |
11.29 |
10 |
| 关节重量 |
kg |
2 |
2.5 |
3 |
4.5 |
7.5 |
| 关节直径 |
mm |
90 |
90 |
100 |
119 |
156 |
| 关节高度 |
mm |
100 |
104 |
114 |
135 |
172 |
| 关节长度 |
mm |
128 |
144 |
144 |
157 |
162 |
| 许用负载转矩 |
Nm |
28 |
54 |
82 |
157 |
333 |
| 平均负载转矩 |
Nm |
11 |
39 |
49 |
108 |
216 |
| 最大瞬时转矩 |
Nm |
54 |
86 |
147 |
284 |
647 |
| 额定转速 |
rpm |
35 |
30 |
30 |
25 |
20 |
| 最大转速 |
rpm |
40 |
35 |
35 |
30 |
25 |
| 增量编码器 |
P/R |
2500 |
2500 |
2500 |
2500 |
2500 |
| 绝对值编码器 |
Bit |
17/19 |
17/19 |
17/19 |
17/19 |
17/19 |
机械尺寸外形图：