该标准适用于在预定区域（如工厂、仓库、物流中心）内按照预定路线或指令运行的自动驾驶车辆，包括：
单元负载运输车：搬运托盘、货箱等单元化货物的AGV/AMR。
牵引车：自动牵引一个或多个拖车的AGV。
叉车式AGV：具有自动升降和堆垛功能的无人驾驶叉车。
轻载运输车：用于运输小件物品的AMR。
人员运输车：在工业场所（如大型机场、工厂内部）用于自动接送员工的车辆。
主要安全要求和验证内容（重点）
由于车辆是自动驾驶的，其安全理念从“保护操作员”转变为“保护车辆周围的所有人员以及与之交互的系统和环境”。标准的要求非常全面和系统化，主要包括：
风险评估：这是最根本的要求。制造商必须进行全面的风险评估，识别所有可预见的危险情况，并采取相应措施降低风险。这贯穿于整个设计和生命周期。
车辆安全要求：
结构强度：车体、负载装置等必须有足够的机械强度。
制动性能：必须配备功能可靠、满足安全要求的制动系统。
稳定性：确保车辆在静止、行驶、转弯、装载/卸载时不会倾覆。
速度控制：根据环境（如转弯、接近交叉口、人员活动区）自动调整速度。
机械安全：防止挤压、剪切、碰撞等危险。
安全防护措施：
主动防护装置：这是AGV/AMR安全的核心。通常包括非接触式传感器（如激光扫描器、超声波传感器、3D视觉相机）来探测障碍物，并触发减速或停止。
被动防护装置：如防撞缓冲器（接触式保险杠）。
急停装置：车辆必须配备易于触及的急停按钮，在触发时能立即安全停车。
人员安全：
对行人的保护：系统必须能检测到人员并做出安全反应。
乘客安全（如果运输人员）：必须为乘客提供安全保障，如座椅、扶手、安全带（如需）和通信设施。
控制系统安全：
安全完整性：控制系统的安全相关部分（如紧急停止、防护装置）必须达到指定的性能等级（PL），依据ISO 13849-1标准，通常要求达到PL d或更高。
功能安全：防止控制系统失效导致危险。
系统集成与区域安全：
工作区域管理：通过物理围栏、激光扫描器建立警示区/保护区，或使用导航信标来管理车辆与人员的交互区域。
交通管理：在多车系统中，确保车辆不会相互碰撞，例如通过中央调度系统或车辆间的通信。
信息与警告：
声光信号：车辆应有清晰的运行状态指示（如灯光、声音提示）。
使用说明书：必须提供极其详尽的文档，包括安装、调试、操作、维护和停用指南。
与第5部分（人力推车）的核心区别
| 特性 | EN ISO 3691-5 (人力推车) | EN ISO 3691-6 (AGV/AMR) |
|---|---|---|
| 动力源 | 人力 | 电力/其他动力 |
| 操作方式 | 人工步行操作 | 全自动/无人驾驶 |
| 安全焦点 | 机械强度、稳定性、人体工学 | 系统安全、风险评估、自动防护、控制可靠性 |
| 核心危险 | 倾覆、负载滑落、机械伤害 | 无人监管下的碰撞、系统失效、与行人的交互 |
该标准的重要性
CE认证的符合性途径：对于出口到欧洲的AGV/AMR产品，符合 EN ISO 3691-6:2021 是证明其满足《机械指令》（2006/42/EC）基本健康与安全要求的关键途径，是CE标志的核心依据。
确保复杂系统安全：它为这类高度复杂的自动化系统提供了全面的安全框架，是保障工厂内人员安全、防止财产损失的基石。
行业技术基准：该标准已成为全球AGV/AMR制造商、系统集成商和用户公认的技术和安全基准。
总结来说，EN ISO 3691-6:2021 是针对自动驾驶工业车辆（AGV/AMR）的综合性系统安全标准。它远远超出了对单个车辆机械性能的要求，更强调通过风险评估、先进传感技术和高可靠性的控制系统来实现整个作业环境的安全。